A vehicle control method comprises: acquiring state information, vehicle parameters and trajectory information of a vehicle (S102), wherein the state information is parameter information of the vehicle during a driving process; determining a feedback control angle of a steering wheel of the vehicle according to the state information, the vehicle parameters and the trajectory information (S104); determining a feedforward control angle of the steering wheel according to the state information and the vehicle parameters, and determining a yaw control angle of the steering wheel according to the state information and the vehicle parameters (S106); calculating the sum of the feedback control angle, the feedforward control angle and the yaw control angle to obtain a steering wheel angle (S108); and controlling the steering wheel to rotate according to the steering wheel angle (S110). The method controls the steering wheel angle by means of combination of feedforward control, feedback control and yaw control, thus improving the vehicle control stability. Also disclosed are a vehicle, a storage medium, and an electronic apparatus.

    Un procédé de commande de véhicule consiste : à acquérir des informations d'état, des paramètres de véhicule et des informations de trajectoire d'un véhicule (S102), les informations d'état étant des informations de paramètre du véhicule pendant un processus de conduite ; à déterminer un angle de commande de rétroaction d'un volant de direction du véhicule en fonction des informations d'état, des paramètres de véhicule et des informations de trajectoire (S104) ; à déterminer un angle de commande prédictive du volant de direction en fonction des informations d'état et des paramètres de véhicule, et à déterminer un angle de commande de lacet du volant de direction en fonction des informations d'état et des paramètres de véhicule (S106) ; à calculer la somme de l'angle de commande de rétroaction, de l'angle de commande prédictive et de l'angle de commande de lacet pour obtenir un angle de volant de direction (S108) ; et à commander le volant de direction pour tourner selon l'angle de volant de direction (S110). Le procédé commande l'angle de volant de direction au moyen d'une combinaison de commande prédictive, de commande de rétroaction et de commande de lacet, ce qui permet d'améliorer la stabilité de commande de véhicule. L'invention concerne également un véhicule, un support de stockage et un appareil électronique.

    一种车辆控制方法包括:获取车辆的状态信息、车辆参数和轨迹信息(S102),其中,状态信息为车辆在行驶过程中的参数信息;依据状态信息、车辆参数和轨迹信息确定车辆的方向盘的反馈控制角度(S104);依据状态信息和车辆参数确定方向盘的前馈控制角度,并依据状态信息和车辆参数确定方向盘的横摆控制角度(S106);计算反馈控制角度、前馈控制角度和横摆控制角度的和,得到方向盘转角(S108);按照方向盘转角控制方向盘转动(S110)。该方法通过前馈控制、反馈控制和横摆控制结合来控制方向盘转角,提高了车辆控制稳定性。还公开了一种车辆、存储介质及电子装置。


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    Title :

    VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE, STORAGE MEDIUM, AND ELECTRONIC APPARATUS


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE, VÉHICULE, SUPPORT DE STOCKAGE ET APPAREIL ÉLECTRONIQUE
    车辆控制方法、车辆、存储介质及电子装置


    Contributors:
    JIN BAIXIN (author) / SHANG BINGXU (author) / CHEN ZHIXIN (author) / LIU YANG (author) / WANG HONGFENG (author) / ZHANG YONG (author) / ZHANG ZHONGJU (author) / HE LIU (author)

    Publication date :

    2023-12-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VEHICLE CONTROL METHOD, APPARATUS, VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    WANG RUISUO | European Patent Office | 2021

    Free access




    VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    YASHIRO KATSUYA | European Patent Office | 2020

    Free access