A launch and recovery method for unwired AUVs and UUVs (a marine vehicle) is disclosed. A method and system of recovering a marine vehicle (140) floating on a choppy water surface (100), the method of recovering comprising determining a zero location coordinates of the marine vehicle floating on the choppy water surface and continuously monitoring a change of location coordinates of the marine vehicle in relation to the determined zero location in real time, moving a gripper to a predetermined distance from the marine vehicle, controlling a position of the gripper (130) at the predetermined distance by continuously changing the position of the gripper according to the monitored change of the location coordinates of the marine vehicle, determining an angle of a central axis of the marine vehicle in the horizontal plane during the change in the location coordinates of the marine vehicle, calculating a moment of grabbing the marine vehicle; recovering the marine vehicle from the choppy water surface at the calculated moment with the gripper.
La présente invention concerne un procédé de lancement et de récupération pour des AUV et des UUV (un véhicule marin) non câblés. Un procédé et un système de récupération d'un véhicule marin (140) flottant sur une surface d'eau agitée (100), le procédé de récupération consistant à déterminer des coordonnées d'emplacement nul du véhicule marin flottant sur la surface d'eau agitée et à surveiller en continu un changement de coordonnées d'emplacement du véhicule marin par rapport à l'emplacement nul déterminé en temps réel, à déplacer un dispositif de préhension à une distance prédéterminée du véhicule marin, à commander une position du dispositif de préhension (130) à la distance prédéterminée par changement continu de la position du dispositif de préhension en fonction du changement surveillé des coordonnées d'emplacement du véhicule marin, à déterminer un angle d'un axe central du véhicule marin dans le plan horizontal pendant le changement des coordonnées d'emplacement du véhicule marin, à calculer un moment de préhension du véhicule marin ; à récupérer le véhicule marin à partir de la surface d'eau agitée au moment calculé avec le dispositif de préhension.
LAUNCH AND RECOVERY METHOD FOR UNWIRED AUVS AND UUVS
PROCÉDÉ DE LANCEMENT ET DE RÉCUPÉRATION POUR AUV ET UUV NON CÂBLÉS
2023-11-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS |
Launch and Recovery of 21'' AUVs for Submarines and Surface Ships
British Library Conference Proceedings | 2007
Applications of Supervisory Controlled UUVs
British Library Conference Proceedings | 1993
|Composite adaptive control of astable UUVs
Tema Archive | 2003
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