The invention relates to a method for controlling actuators of an automotive machine (10) autonomously, said actuators being configured to influence the path and speed of said automotive machine, the method comprising steps of: - acquiring a reference path that said automotive machine must follow, - determining a nominal value of at least one parameter allowing the automotive machine to follow the reference path, - determining a current value of each of said parameters when said automotive machine is following the reference path, - determining a difference in values between the current value and the nominal value of each of said parameters, then - computing, with a computer, a control setpoint for each actuator, depending on each difference in values, by means of a corrector. According to the invention, the corrector allows an exclusively lateral automotive-machine control setpoint and an exclusively longitudinal automotive-machine control setpoint to be computed conjointly.

    L'invention concerne un procédé de pilotage autonome d'actionneurs d'un appareil automobile (10) qui sont adaptés à influer sur la trajectoire et la vitesse dudit appareil automobile, comportant des étapes de : - acquisition d'une trajectoire de référence que ledit appareil automobile doit suivre, - détermination d'une valeur nominale d'au moins un paramètre permettant à l'appareil automobile de suivre la trajectoire de référence, - détermination d'une valeur courante de chacun desdits paramètres lorsque ledit appareil automobile suit la trajectoire de référence, - détermination d'un écart de valeurs entre la valeur courante et la valeur nominale de chacun desdits paramètres, puis - calcul par un calculateur d'une consigne de pilotage pour chaque actionneur, en fonction de chaque écart de valeurs, au moyen d'un correcteur. Selon l'invention, le correcteur permet de calculer conjointement une consigne de pilotage exclusivement latéral de l'appareil automobile et une consigne de pilotage exclusivement longitudinal de l'appareil automobile.


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    Title :

    PROCEDE DE PILOTAGE AUTONOME D'UN APPAREIL AUTOMOBILE


    Additional title:

    METHOD FOR CONTROLLING AN AUTOMOTIVE MACHINE AUTONOMOUSLY


    Contributors:

    Publication date :

    2023-11-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Procédé de pilotage autonome d’un appareil automobile

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