Disclosed in the present invention are a pipeline inspection robot having a cross variable-structure crawler belt and a control method therefor. The pipeline inspection robot comprises a robot body, crawler belt inclination angle adjustment mechanisms symmetrically arranged on the left and right sides of the robot body, and cross variable-structure crawler belt assemblies arranged on the crawler belt inclination angle adjustment mechanisms; the robot body is connected to the cross variable-structure crawler belt assemblies on the left side and the right side of the robot body by means of the crawler belt inclination angle adjustment mechanisms, and the crawler belt inclination angle adjustment mechanisms perform adjustment by means of support slide blocks at the bottom of the robot body; each cross variable-structure crawler belt assembly comprises a main advancing crawler belt, an auxiliary advancing crawler belt, and a cross variable-structure slide block; and the main advancing crawler belt and the auxiliary advancing crawler belt are connected by means of the cross variable-structure slide block. According to the present invention, the crawler belt structures can be changed, and each group of variable-structure crawler belt structures are independent, so that the robot has good flexibility to climb a slope and climb over obstacles to adapt to a complex environment in a pipeline.
Un robot d'inspection de pipeline présentant une courroie de chenille à structure variable croisée et un procédé de commande s'y rapportant sont divulgués dans la présente invention. Le robot d'inspection de pipeline comprend un corps de robot, des mécanismes de réglage d'angle d'inclinaison de courroie de chenille disposés symétriquement sur les côtés gauche et droit du corps de robot, et des ensembles courroie de chenille à structure variable croisée disposés sur les mécanismes de réglage d'angle d'inclinaison de courroie de chenille ; le corps de robot est relié aux ensembles courroie de chenille à structure variable croisée sur le côté gauche et le côté droit du corps de robot au moyen des mécanismes de réglage d'angle d'inclinaison de courroie de chenille, et les mécanismes de réglage d'angle d'inclinaison de courroie de chenille effectuent un réglage au moyen de blocs coulissants de support au fond du corps de robot ; chaque ensemble courroie de chenille à structure variable transversale comprend une courroie de chenille d'avance principale, une courroie de chenille d'avance auxiliaire et un bloc coulissant à structure variable croisée ; et la courroie de chenille d'avance principale et la courroie de chenille d'avance auxiliaire sont reliées au moyen du bloc coulissant à structure variable croisée. Selon la présente invention, les structures de courroie de chenille peuvent être modifiées, et chaque groupe de structures de courroie de chenille à structure variable est indépendant, de telle sorte que le robot présente une bonne flexibilité pour monter une pente et monter sur des obstacles pour s'adapter à un environnement complexe dans un pipeline.
本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法,所述的管道巡检机器人,包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件;所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接,所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节;所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块,主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变,每组变构履带结构独立,具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
PIPELINE INSPECTION ROBOT HAVING CROSS VARIABLE-STRUCTURE CRAWLER BELT AND CONTROL METHOD THEREFOR
ROBOT D'INSPECTION DE PIPELINE PRÉSENTANT UNE COURROIE DE CHENILLE À STRUCTURE VARIABLE CROISÉE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE S'Y RAPPORTANT
一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法
2023-11-09
Patent
Electronic Resource
Chinese
Crawler belt transmission structure,crawler belt chassis and trowelling robot
European Patent Office | 2022
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