A trajectory prediction method and system in an autonomous driving system. The trajectory prediction method in an autonomous driving system comprises the following step: acquiring result information for sensing an obstacle, so as to perform trajectory prediction on an ego vehicle. The method further comprises the following steps: acquiring a free space in a high-precision map of the current frame and/or a map of the current frame, and acquiring trajectory planning information of the previous frame of the ego vehicle; determining a trajectory prediction result of the current frame according to the free space in the high-precision map of the current frame and/or the map of the current frame; and correcting the trajectory prediction result of the current frame according to the trajectory planning information of the previous frame, so as to obtain a corrected trajectory prediction result of the current frame. By means of the prediction method, the free space in a high-precision map of the current frame and/or a map of the current frame is acquired during prediction, and trajectory planning information of the previous frame of an ego vehicle is acquired, such that it can be fully ensured that a generated predicted trajectory is within the free space.

    La présente invention concerne un procédé et un système de prédiction de trajectoire dans un système de conduite autonome. Le procédé de prédiction de trajectoire dans un système de conduite autonome comprend l'étape suivante consistant à : acquérir des informations de résultat pour détecter un obstacle, de façon à effectuer une prédiction de trajectoire sur un véhicule ego. Le procédé comprend en outre les étapes suivantes consistant à : acquérir un espace libre dans une carte de haute précision de la trame actuelle et/ou une carte de la trame actuelle, et acquérir des informations de planification de trajectoire de la trame précédente du véhicule ego ; déterminer un résultat de prédiction de trajectoire de la trame actuelle en fonction de l'espace libre dans la carte de haute précision de la trame actuelle et/ou de la carte de la trame actuelle ; et corriger le résultat de prédiction de trajectoire de la trame actuelle en fonction des informations de planification de trajectoire de la trame précédente, de façon à obtenir un résultat de prédiction de trajectoire corrigé de la trame actuelle. Au moyen du procédé de prédiction, l'espace libre dans une carte de haute précision de la trame actuelle et/ou une carte de la trame actuelle est acquis pendant la prédiction, et des informations de planification de trajectoire de la trame précédente d'un véhicule ego sont acquises, de telle sorte qu'il peut être complètement garanti qu'une trajectoire prédite générée se trouve à l'intérieur de l'espace libre.

    一种自动驾驶系统中的轨迹预测方法及系统。自动驾驶系统中的轨迹预测方法包括以下步骤:获取感知障碍物的结果信息以进行自车轨迹预测;还包括以下步骤:获取当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域,并获取自车的上一帧轨迹规划信息;根据所述当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域确定当前帧轨迹预测结果;根据所述上一帧轨迹规划信息修正所述当前帧轨迹预测结果,得到修正后的当前帧轨迹预测结果。该预测方法,在预测时获取当前帧高精地图和/或当前帧地图的可行驶区域,并获取自车的上一帧轨迹规划信息,可以充分保证生成的预测轨迹在可行驶区域当中。


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    Title :

    TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND SYSTEM IN AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DANS UN SYSTÈME DE CONDUITE AUTONOME
    一种自动驾驶系统中的轨迹预测方法及系统


    Contributors:
    SONG YONGKANG (author) / XIAO YANG (author) / CHEN YUCHENG (author) / DENG JIE (author) / TIAN XIANGYUAN (author) / XIAO SHENG (author)

    Publication date :

    2023-10-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND SYSTEM IN AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM

    SONG YONGKANG / XIAO YANG / CHEN YUCHENG et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    Intention-Driven Trajectory Prediction for Autonomous Driving

    Fan, Shiwei / Li, Xiangxu / Li, Fei | IEEE | 2021


    System and methods of adaptive trajectory prediction for autonomous driving

    MA BIAO / TAL LIOR | European Patent Office | 2023

    Free access

    SYSTEM AND METHODS OF ADAPTIVE TRAJECTORY PREDICTION FOR AUTONOMOUS DRIVING

    MA BIAO / TAL LIOR | European Patent Office | 2023

    Free access

    SYSTEM AND METHODS OF ADAPTIVE TRAJECTORY PREDICTION FOR AUTONOMOUS DRIVING

    MA BIAO / TAL LIOR | European Patent Office | 2023

    Free access