A tendon-driven leg structure and a robot. The leg structure comprises a first driving device (1), a driving bracket (2) connected to the first driving device (1), a second driving device (3) connected to the driving bracket (2), a pull cable driving disc (4) connected to the second driving device (3), a first connecting rod (5) connected to the pull cable driving disc (4), a second connecting rod (6) connected to the first connecting rod (5), and a third driving device (7) mounted on the second connecting rod (6), wherein the pull cable driving disc (4) is connected to a driving pull cable (41), and the driving pull cable (41) is connected to one end of the second connecting rod (6). According to the leg structure, the pull cable driving disc (4) is connected to the second driving device (3), and the pull cable driving disc (4) and the driving pull cable (41) work in concert to drive the second connecting rod (6) to move, so that a connection position between the second connecting rod (6) and the first connecting rod (5) moves to implement stable driving of the movement of a leg joint of a robot.

    La présente invention concerne une structure de jambe entraînée par tendon et un robot. La structure de jambe comprend un premier dispositif d'entraînement (1), un support d'entraînement (2) raccordé au premier dispositif d'entraînement (1), un deuxième dispositif d'entraînement (3) raccordé au support d'entraînement (2), un disque d'entraînement de câble de traction (4) raccordé au deuxième dispositif d'entraînement (3), une première tige de raccordement (5) raccordée au disque d'entraînement de câble de traction (4), une deuxième tige de raccordement (6) raccordée à la première tige de raccordement (5), et un troisième dispositif d'entraînement (7) monté sur la deuxième tige de raccordement (6), le disque d'entraînement de câble de traction (4) étant raccordé à un câble de traction d'entraînement (41), et le câble de traction d'entraînement (41) étant raccordé à une extrémité de la deuxième tige de raccordement (6). Selon la structure de jambe, le disque d'entraînement de câble de traction (4) est raccordé au deuxième dispositif d'entraînement (3), et le disque d'entraînement de câble de traction (4) et le câble de traction d'entraînement (41) fonctionnent de concert pour entraîner la seconde tige de raccordement (6) en déplacement, de telle sorte qu'une position de raccordement entre la seconde tige de raccordement (6) et la première tige de raccordement (5) se déplace pour mettre en œuvre un entraînement stable du mouvement d'une articulation de jambe d'un robot.

    一种基于线传动的腿部结构及机器人,腿部结构包括第一驱动装置(1)、连接于第一驱动装置(1)的驱动支架(2)、连接于驱动支架(2)的第二驱动装置(3)、连接于第二驱动装置(3)的拉绳驱动盘(4)、连接于拉绳驱动盘(4)的第一连杆(5)、连接于第一连杆(5)的第二连杆(6)、及安装于第二连杆(6)的第三驱动装置(7);拉绳驱动盘(4)连接有驱动拉绳(41),驱动拉绳(41)与第二连杆(6)一端连接。该腿部结构在第二驱动装置(3)上连接了拉绳驱动盘(4),通过拉绳驱动盘(4)配合驱动拉绳(41)用于驱动第二连杆(6)活动,使得第二连杆(6)与第一连杆(5)连接位置活动,实现机器人腿部关节活动的驱动,驱动稳定。


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    Title :

    TENDON-DRIVEN LEG STRUCTURE AND ROBOT


    Additional title:

    STRUCTURE DE JAMBE ENTRAÎNÉE PAR TENDON ET ROBOT
    基于线传动的腿部结构及机器人


    Contributors:
    YU YANAN (author) / ZHU ZHILONG (author) / LIAO XUANHONG (author)

    Publication date :

    2023-10-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Development of Tendon-Driven Robot Leg Displaying Gait Motion

    Karthikeyan, Ashwath / Jain, Ami / Hanumanthu, Pranav et al. | IEEE | 2023


    Stiffness Control of a Coupled Tendon-Driven Robot Hand

    Lee, Y.-T. / Choi, H.-R. / Chung, W.-K. et al. | British Library Online Contents | 1994



    Comparison of Explicit and Implicit Numerical Integrations for a Tendon-Driven Robot

    Testard, Nicolas J. S. / Chevallereau, Christine / Wenger, Philippe | Springer Verlag | 2023