A system for controlling a motion of a trailer-based vehicle from an initial state till a target state, wherein each state includes a location and a heading of the trailer-based vehicle. The trailer-based vehicle includes a tractor and at least one trailer attached to the tractor such that the motion of the tractor controls the motion of the trailer. The system is configured to collect a set of motion primitives parameterized on quantized pseudo-trailer-configuration from a finite set of quantized pseudo-trailer-configurations, and repetitively select a node based on corresponding cost, and apply motion primitives at the selected node based on corresponding pseudo-trailer-configuration to add new nodes having pseudo-trailer-configurations belonging to set of all possible values. The system is configured to connect a sequence of multiple motion primitives into motion path connecting initial state with target state and control the motion of the tractor-trailer according to the motion path.
Système de commande d'un mouvement d'un véhicule à remorque à partir d'un état initial jusqu'à un état cible, chaque état comportant un emplacement et un cap du véhicule à remorque. Le véhicule à remorque comporte un tracteur et au moins une remorque fixée au tracteur de sorte que le mouvement du tracteur commande le mouvement de la remorque. Le système est configuré pour collecter un ensemble de primitives de mouvement paramétrées sur une configuration de pseudo-remorque quantifiée à partir d'un ensemble fini de configurations de pseudo-remorque quantifiées et pour sélectionner de manière répétitive un nœud sur la base d'un coût correspondant, et pour appliquer des primitives de mouvement au niveau du nœud sélectionné sur la base d'une configuration de pseudo-remorque correspondante pour ajouter de nouveaux nœuds présentant des configurations de pseudo-remorque appartenant à l'ensemble de toutes les valeurs possibles. Le système est configuré pour connecter une séquence de multiples primitives de mouvement dans un trajet de mouvement reliant l'état initial à l'état cible et pour commander le mouvement de la remorque-tracteur en fonction du trajet de mouvement.
SYSTEM AND METHOD FOR MOTION AND PATH PLANNING FOR TRAILER-BASED VEHICLE
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT ET DE TRAJET POUR VÉHICULE À REMORQUE
2023-10-19
Patent
Electronic Resource
English
System and Method for Motion and Path Planning for Trailer-Based Vehicle
European Patent Office | 2023
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