A method of planning a path for reversing a trailer along a defined path a includes defining a desired end point for a trailer path and determining a set of reversing trailer curvatures for moving the trailer between each of a plurality of possible waypoints along a possible trailer path. A steering angle is determined for each of the curvatures. The reversing trailer path to the end point is then created based on a set of waypoints selected based on the determined reversing trailer curvature at each of the plurality of possible waypoints that meets a defined path determination criteria.
La présente invention concerne un procédé de planification d'une trajectoire pour faire reculer une remorque le long d'une trajectoire définie a, lequel procédé consiste à définir un point d'arrivée souhaité pour une trajectoire de remorque et à déterminer un ensemble de courbures de remorque en marche arrière pour déplacer la remorque entre chacun d'une pluralité de points de cheminement possibles le long d'une trajectoire de remorque possible. Un angle de braquage est déterminé pour chacune des courbures. La trajectoire de remorque en marche arrière jusqu'au point d'arrivée est alors créée sur la base d'un ensemble de points de cheminement sélectionnés sur la base de la courbure de remorque en marche arrière déterminée au niveau de chacun de la pluralité de points de cheminement possibles qui satisfait un critère de détermination de trajectoire défini.
PATH PLANNING FOR TOW VEHICLE AND TRAILER
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POUR UN VÉHICULE REMORQUEUR ET UNE REMORQUE
2023-09-28
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
SYSTEM AND METHOD FOR MOTION AND PATH PLANNING FOR TRAILER-BASED VEHICLE
European Patent Office | 2023
|System and Method for Motion and Path Planning for Trailer-Based Vehicle
European Patent Office | 2023
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