The present application discloses a locomotion apparatus for a climbing robot, comprising a middle locomotion mechanism, two side locomotion mechanisms, and two pivoting mechanisms. The middle locomotion mechanism comprises a main frame and a first universal locomotion mechanism. The first universal locomotion mechanism is provided with a first universal wheel located on the inner side of the main frame. The two side locomotion mechanisms are arranged on two sides of the middle locomotion mechanism in an axially symmetric manner. Each side locomotion mechanism comprises a sub-frame, a driving locomotion mechanism, and a second universal locomotion mechanism. The two sub-frames are both hinged to the main frame, and can be pivoted with respect to the main frame under the driving of the corresponding pivoting mechanisms, and clamped. The driving locomotion mechanism and the second universal locomotion mechanism are both provided on the sub-frame, the driving locomotion mechanism is provided with a driving wheel located on the inner side of the sub-frame, and the second universal locomotion mechanism is provided with a second universal wheel located on the inner side of the sub-frame.
La présente invention divulgue un appareil de locomotion pour un robot grimpant comprenant un mécanisme de locomotion intermédiaire, deux mécanismes de locomotion latéraux et deux mécanismes pivotants. Le mécanisme de locomotion intermédiaire comprend un châssis principal et un premier mécanisme de locomotion universel. Le premier mécanisme de locomotion universel est doté d'une première roue universelle située sur le côté interne du châssis principal. Les deux mécanismes de locomotion latéraux sont agencés sur deux côtés du mécanisme de locomotion intermédiaire d'une manière axialement symétrique. Chaque mécanisme de locomotion latéral comprend un sous-châssis, un mécanisme de locomotion d'entraînement et un second mécanisme de locomotion universel. Les deux sous-châssis sont tous deux articulés sur le châssis principal et peuvent être pivotés par rapport au châssis principal sous l'entraînement des mécanismes de pivotement correspondants, et serrés. Le mécanisme de locomotion d'entraînement et le second mécanisme de locomotion universel sont tous deux disposés sur le sous-châssis, le mécanisme de locomotion d'entraînement est doté d'une roue d'entraînement située sur le côté interne du sous-châssis, et le second mécanisme de locomotion universel est doté d'une seconde roue universelle située sur le côté interne du sous-châssis.
本申请公开了一种用于攀爬机器人的行走装置,包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个枢转机构。中间行走机构包括主框架和第一万向行走机构。第一万向行走机构具有位于主框架内侧的第一万向轮。两个侧行走机构轴对称布设在中间行走机构的两侧。每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和第二万向行走机构。两个副框架均与主框架相铰接,并能在对应枢转机构的驱动下,实现相对于主框架的枢转并夹紧。驱动行走机构和第二万向行走机构均设置在副框架上,驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮,第二万向行走机构具有位于副框架内侧的第二万向轮。
LOCOMOTION APPARATUS FOR CLIMBING ROBOT, AND FLYING-CLIMBING ROBOT THEREOF
APPAREIL DE LOCOMOTION POUR ROBOT GRIMPANT, ET ROBOT VOLANT-GRIMPANT ASSOCIÉ
用于攀爬机器人的行走装置及其飞爬机器人
2023-10-19
Patent
Electronic Resource
Chinese
European Patent Office | 2024
|Climbing robot, advancing control method of climbing robot and controller of climbing robot
European Patent Office | 2023
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