Provided is a system and method that can control a speed of an autonomous vehicle when approaching a vehicle on a shoulder based on a piecewise linear function. Further, the system and method may determine whether to perform a lane change based on various factors. In one example, the method may include storing a piecewise linear function, detecting a vehicle on a shoulder (VOS) of a road based on sensor data sensed by one or more sensors of an ego vehicle approaching the VOS, detemining that the VOS is within a predefined distance of the ego vehicle, and in response to the determination, controlling the ego vehicle to slow down and then speed up based on the piecewise linear function.
La présente invention concerne un système et un procédé qui peuvent commander une vitesse d'un véhicule autonome lorsqu'il s'approche d'un véhicule sur un accotement, sur la base d'une fonction linéaire par morceaux. En outre, le système et le procédé peuvent déterminer s'il faut ou non effectuer un changement de voie sur la base de divers facteurs. Dans un exemple, le procédé peut consister à stocker une fonction linéaire par morceaux, à détecter un véhicule sur un accotement (VOS) d'une route sur la base de données de capteur détectées par un ou plusieurs capteurs d'un véhicule ego s'approchant du VOS, à déterminer que le VOS se trouve à une distance prédéfinie du véhicule ego, et, en réponse à la détermination, à commander au véhicule ego de ralentir puis d'accélérer sur la base de la fonction linéaire par morceaux.
LANE CHANGE DETERMINATION FOR VEHICLE ON SHOULDER
DÉTERMINATION DE CHANGEMENT DE VOIE POUR UN VÉHICULE SUR UN ACCOTEMENT
2023-09-28
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |