An apparatus (900) for determining improved motion planner hyperparameters (402) is described. The apparatus (900) is configured to: receive a data pair (306) comprising a set of hyperparameters (402) and a utility score defining a utility of a motion planner (202) outcome (404) resulting from the set of hyperparameters (402); provide a model defining a relationship between the hyperparameters (402) and the utility score; generate trial hyperparameters (402) using a guidance objective (304) configured to evaluate a quality of trial sets of hyperparameters (402) in dependence on the model; determine a trial outcome (404) of the motion planner based on the trial hyperparameters (402); and determine (406) a new utility score of the trial hyperparameters (402) based on comparing the trial outcome (404) with truth data (408). The apparatus therefore optimises currently deployed hyperparameters (402) by comparison with truth data in order to provide hyperparameters (402) that can produce realistic motion planning trajectories and outperform currently deployed hyperparameters (402).

    L'invention concerne un appareil (900) permettant de déterminer des hyperparamètres améliorés de planificateur de mouvement (402). L'appareil (900) est configuré : pour recevoir une paire de données (306) comprenant un ensemble d'hyperparamètres (402) et un score d'utilité définissant une utilité d'un résultat (404) de planificateur de mouvement (202) résultant de l'ensemble d'hyperparamètres (402) ; pour fournir un modèle définissant une relation entre les hyperparamètres (402) et le score d'utilité ; pour générer des hyperparamètres d'essai (402) à l'aide d'un objectif de guidage (304) configuré pour évaluer une qualité d'ensembles d'essai d'hyperparamètres (402) en fonction du modèle ; pour déterminer un résultat d'essai (404) du planificateur de mouvement sur la base des hyperparamètres d'essai (402) ; et pour déterminer (406) un nouveau score d'utilité des hyperparamètres d'essai (402) sur la base de la comparaison du résultat d'essai (404) avec des données de vérité (408). L'appareil optimise ainsi des hyperparamètres actuellement déployés (402) par comparaison avec des données de vérité afin de fournir des hyperparamètres (402) qui peuvent produire des trajectoires de planification de mouvement réalistes et délivrer en sortie des hyperparamètres actuellement déployés (402).


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    Title :

    SYSTEM AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE MOTION PLANNER OPTIMISATION


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'OPTIMISATION DE PLANIFICATEUR DE MOUVEMENT DE VÉHICULE AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2023-09-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VEHICLE MOTION PLANNER

    CHOI JIWUNG | European Patent Office | 2024

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    VEHICLE MOTION PLANNER

    CHOI JIWUNG | European Patent Office | 2024

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    LEVINSON JESSE SOL / KENTLEY TIMOTHY DAVID / SIBLEY GABRIEL THURSTON | European Patent Office | 2017

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    ADAPTIVE AUTONOMOUS VEHICLE PLANNER LOGIC

    LEVINSON JESSE SOL / KENTLEY-KLAY TIMOTHY DAVID / SIBLEY GABRIEL THURSTON | European Patent Office | 2019

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