A movable apparatus, a control method and device, a storage medium, and a mobile platform. The apparatus comprises a rack (1), a mechanical leg (02) on a first side, and a mechanical leg (02) on a second side of the center of gravity (O) of the apparatus, wherein the mechanical leg (02) on the first side and the mechanical leg (02) on the second side are configured to be able to walk, and at least one mechanical leg (02) of the mechanical leg (02) on the first side and the mechanical leg (02) on the second side is a leg-arm fused mechanical leg (02), a tail end of the leg-arm fused mechanical leg (02) being connected to a tail end effector. The apparatus further comprises a leg root movement mechanism and/or a rolling type walking mechanism, which are/is used for enabling a base of each mechanical leg (02) to realize lifting movement and/or forward and backward movement. Each mechanical leg (02) comprises a first joint portion (101), a thigh (102), a second joint portion (103) and a shank (104), which are connected in sequence, wherein a root of the first joint portion (101) is connected to the rack (01). The movable apparatus can enhance the capacity of operation or crossing an obstacle.

    L'invention concerne un appareil mobile, un procédé et un dispositif de commande, un support de stockage et une plateforme mobile. L'appareil comprend une crémaillère (1), une patte mécanique (02) située sur un premier côté, et une patte mécanique (02) située sur un second côté du centre de gravité (O) de l'appareil, la patte mécanique (02) située du premier côté et la patte mécanique (02) située du second côté étant conçues pour pouvoir marcher, et au moins une patte mécanique (02) entre la patte mécanique (02) située sur le premier côté et la patte mécanique (02) située sur le second côté étant une patte mécanique à bras-patte fusionnés (02), une extrémité arrière de la patte mécanique à bras-patte fusionnés (02) étant reliée à un effecteur d'extrémité arrière. L'appareil comprend en outre un mécanisme de déplacement de base de patte et/ou un mécanisme de marche de type roulant, qui sont utilisés pour permettre à une base de chaque patte mécanique (02) de réaliser un mouvement d'élévation et/ou un mouvement vers l'avant et vers l'arrière. Chaque patte mécanique (02) comprend une première partie d'articulation (101), une cuisse (102), une seconde partie d'articulation (103) et une tige (104), qui sont reliées successivement, une base de la première partie d'articulation (101) étant reliée à la crémaillère (01). L'appareil mobile permet d'améliorer la capacité de fonctionnement ou de franchissement d'un obstacle.

    一种可移动的设备、控制方法与装置、存储介质及移动平台。设备包括机架(01)、第一侧的机械腿(02)和位于设备的重心(O)的第二侧的机械腿(02),第一侧的机械腿(02)和第二侧的机械腿(02)配置为能步行,且第一侧的机械腿(02)和第二侧的机械腿(02)中至少一条机械腿(02)为腿臂融合的机械腿(02),腿臂融合的机械腿(02)的末端连接末端执行器,设备还包括:用于使机械腿(02)的基座能实现升降运动和/或前后运动的腿根运动机构和/或滚动式行走机构;机械腿(02)包括依次连接的第一关节部(101)、大腿(102)、第二关节部(103)和小腿(104);第一关节部(101)的根部连接机架(01)。可移动的设备能增强作业或越障能力。


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    Title :

    MOVABLE APPARATUS, CONTROL METHOD AND DEVICE, STORAGE MEDIUM, AND MOBILE PLATFORM


    Additional title:

    APPAREIL MOBILE, PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE, SUPPORT DE STOCKAGE ET PLATEFORME MOBILE
    可移动的设备、控制方法与装置、存储介质及移动平台


    Contributors:

    Publication date :

    2023-07-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge




    MOVABLE PLATFORM CONTROL METHOD AND APPARATUS, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

    ZENG WENQI / WANG YAN / ZHANG ZHIPENG et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    MOVABLE PLATFORM CONTROL METHOD AND APPARATUS, MOVABLE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

    ZENG WENQI / WANG YAN / ZHANG ZHIPENG et al. | European Patent Office | 2021

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    MOVABLE PLATFORM CONTROL METHOD AND DEVICE, MOVABLE PLATFORM AND STORAGE MEDIUM

    WU QIFENG / QIAN JIE / CUI YAOTIAN | European Patent Office | 2021

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    Movable platform control method and device, movable platform and storage medium

    WU QIFENG / QIAN JIE / CUI YAOTIAN | European Patent Office | 2022

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