An automatic parking path planning method, comprising: extracting perception information, sensed by a vehicle, in a predetermined parking space containing a target parking space; according to the perception information, identifying ground side lines, a road side line and an actual obstacle contour line of the target parking space; cutting the ground side lines and the road side line intersecting the ground side lines, and taking the residual ground side lines and the road side line after cutting as a corresponding boundary of an available parking space of the target parking space; and performing collision test by means of using the corresponding boundary of the available parking space and the actual obstacle contour line, and performing vehicle trajectory planning according to a collision test result so as to obtain an automatic parking planning path. Further disclosed are an automatic parking path planning apparatus, a computer readable storage medium and a computer device.
Un procédé de planification de trajet de stationnement automatique comprend les étapes consistant à : extraire des informations de perception, détectées par un véhicule, dans un espace de stationnement prédéterminé contenant un espace de stationnement cible ; en fonction des informations de perception, identifier des lignes côté sol, une ligne côté route et une ligne de contour d'obstacle réelle de l'espace de stationnement cible ; couper les lignes côté sol et la ligne côté route croisant les lignes côté sol, et prendre les lignes côté sol résiduelles et la ligne côté route après découpe en tant que limite correspondante d'un espace de stationnement disponible de l'espace de stationnement cible ; et effectuer un test de collision au moyen de la limite correspondante de l'espace de stationnement disponible et de la ligne de contour d'obstacle réelle, et effectuer une planification de trajectoire de véhicule selon un résultat de test de collision de façon à obtenir un trajet de planification de stationnement automatique. L'invention concerne en outre un appareil de planification de trajet de stationnement automatique, un support de stockage lisible par ordinateur et un dispositif informatique.
一种自动泊车路径规划方法,包括:提取车辆感知到的包含目标车位在内的预定泊车空间内的感知信息;根据感知信息识别目标车位的地面侧边线、道路边线、以及实际障碍物轮廓线;将地面侧边线以及与地面侧边线相交的道路边线进行裁剪,并将裁剪后剩余的地面侧边线和道路边线作为目标车位的可用泊车空间的相应边界;以及利用可用泊车空间的相应边界和实际障碍物轮廓线进行碰撞检测,并根据碰撞检测的结果进行车辆轨迹规划得到自动泊车规划路径。一种自动泊车路径规划装置、计算机可读存储介质和计算机设备也被公开。
AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM AND DEVICE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET DE STATIONNEMENT AUTOMATIQUE, SUPPORT ET DISPOSITIF
一种自动泊车路径规划方法、装置、介质及设备
2023-07-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM, AND DEVICE
European Patent Office | 2023
|AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM AND DEVICE
European Patent Office | 2024
|Automatic parking path planning method, device and storage medium
European Patent Office | 2020
|METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING AUTOMATIC PARKING PATH, AND MEDIUM AND DEVICE
European Patent Office | 2023
|Automatic parking path planning method, automatic parking method and related device
European Patent Office | 2023
|