Provided is an automatic parking path planning method, comprising: extracting sensing information, sensed by a vehicle, in a predetermined parking space containing a target parking spot, and identifying a ground marking line according to the sensing information; virtualizing the ground marking line to obtain a virtual ground marking line, and obtaining a virtual parking space boundary of the target parking spot by using the virtual ground marking line; extracting a vehicle contour of a vehicle needing to be parked, and reducing the vehicle contour to obtain a virtual vehicle contour of the vehicle needing to be parked; using the virtual parking space boundary and the virtual vehicle contour to perform virtual collision detection, and according to a virtual collision detection result, performing parking trajectory planning on the vehicle needing to be parked so as to obtain an automatic parking planning path. Also disclosed are an automatic parking path planning apparatus, a computer-readable storage medium, and a computer device.

    L'invention concerne un procédé de planification de trajet de stationnement automatique, comprenant : l'extraction d'informations de détection, détectées par un véhicule, dans un espace de stationnement prédéterminé contenant un endroit de stationnement cible, et l'identification d'une ligne de marquage au sol selon les informations de détection ; la virtualisation de la ligne de marquage au sol pour obtenir une ligne de marquage au sol virtuelle, et l'obtention d'une limite d'espace de stationnement virtuel de l'endroit de stationnement cible à l'aide de la ligne de marquage au sol virtuelle ; l'extraction d'un contour de véhicule d'un véhicule devant être stationné, et la réduction du contour de véhicule pour obtenir un contour de véhicule virtuel du véhicule devant être stationné ; l'utilisation de la limite d'espace de stationnement virtuel et du contour de véhicule virtuel pour effectuer une détection de collision virtuelle, et selon un résultat de détection de collision virtuelle, la réalisation d'une planification de trajectoire de stationnement sur le véhicule devant être stationné de façon à obtenir un trajet de planification de stationnement automatique. Sont également divulgués un appareil de planification de trajet de stationnement automatique, un support d'enregistrement lisible par ordinateur et un dispositif informatique.

    一种自动泊车路径规划方法,包括:提取车辆感知到的包含目标车位在内的预定泊车空间内的感知信息,并根据感知信息对地面标线进行识别;将地面标线虚拟化得到虚拟地面标线,并利用虚拟地面标线得到目标车位的虚拟泊车空间边界;提取需泊停车辆的车辆轮廓,并将车辆轮廓进行缩小处理得到需泊停车辆的虚拟车辆轮廓;利用虚拟泊车空间边界与虚拟车辆轮廓进行虚拟碰撞检测,并根据虚拟碰撞检测的结果对需泊停车辆进行泊车轨迹规划得到自动泊车规划路径。一种自动泊车路径规划装置、计算机可读存储介质以及计算机设备也被公开。


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    Title :

    AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM, AND DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET DE STATIONNEMENT AUTOMATIQUE, SUPPORT ET DISPOSITIF
    一种自动泊车路径规划方法、装置、介质及设备


    Contributors:
    HUANG ZHENGMING (author) / RAN XU (author) / TIAN BO (author) / XU ZHIJIANG (author) / GU YUNFENG (author)

    Publication date :

    2023-07-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM AND DEVICE

    HUANG ZHENGMING / RAN XU / TIAN BO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM AND DEVICE

    HUANG ZHENGMING / RAN XU / TIAN BO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Automatic parking path planning method, device and storage medium

    TONG LEBIN / YAO YIFENG | European Patent Office | 2020

    Free access

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING AUTOMATIC PARKING PATH, AND MEDIUM AND DEVICE

    HUANG ZHENGMING / RAN XU / TIAN BO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access