The invention relates to a method for controlling a handling machine (1) comprising a frame (2), a pivotally mounted lifting arm (5), a lift cylinder (6) arranged to pivot the lifting arm (5), a tool (8) intended for receiving a load and pivotally mounted on the lifting arm (5), a tilt cylinder (9) arranged to pivot the tool (8), a second sensor (10), which is configured to supply a measurement signal S2 relating to the path of the tilt cylinder (9), the method comprising the following steps: - receiving a request to actuate the tilt cylinder (9); and - in response to receiving a request to actuate the lift cylinder, activating a compensation mode, the compensation mode comprising the steps of generating a setpoint Le relating to the path of the tilt cylinder (9) on the basis of a measurement signal S1 representative of the position of the lifting arm (5) and of controlling the path of the tilt cylinder, in a closed loop, on the basis of said setpoint Le relating to the path of the tilt cylinder (9) and of the measurement signal S2 relating to the path of the tilt cylinder (9).
L'invention concerne un procédé de commande d'une machine de manutention (1) comportant un châssis (2), un bras de levage (5) monté pivotant, un vérin de levage (6) agencé pour faire pivoter le bras de levage (5), un outil (8) destiné à recevoir une charge et monté pivotant sur le bras de levage (5), un vérin d'inclinaison (9) agencé pour faire pivoter l'outil (8), un deuxième capteur (10) qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S2 relatif à la course du vérin d'inclinaison (9), le procédé comportant les étapes suivantes: - recevoir une demande d'actionnement du vérin d'inclinaison (9); et - en réponse à la réception d'une demande d'actionnement du vérin de levage, activer un mode compensation, le mode compensation comportant les étapes de générer une consigne Le relative à la course du vérin d'inclinaison (9) en fonction d'un signal de mesure S1 représentatif de la position du bras de levage (5) et d'asservir la course du vérin d'inclinaison, en boucle fermée, en fonction de ladite consigne Le relative à la course du vérin d'inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course du vérin d'inclinaison (9).
MACHINE DE MANUTENTION COMPORTANT UN BRAS DE LEVAGE ÉQUIPÉ D'UN OUTIL ARTICULÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UNE TELLE MACHINE DE MANUTENTION
HANDLING MACHINE COMPRISING A LIFTING ARM PROVIDED WITH AN ARTICULATED TOOL, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A HANDLING MACHINE
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|MACHINE DE MANUTENTION A BRAS ET PROCEDE DE COMMANDE CORRESPONDANT
European Patent Office | 2024
|MACHINE DE MANUTENTION A BRAS ET PROCEDE DE COMMANDE CORRESPONDANT
European Patent Office | 2024
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