L’invention concerne un procédé de commande d’une machine de manutention (1) comportant un châssis (2), un bras de levage (5) monté pivotant, un vérin de levage (6) agencé pour faire pivoter le bras de levage (5), un outil (8) destiné à recevoir une charge et monté pivotant sur le bras de levage (5), un vérin d’inclinaison (9) agencé pour faire pivoter l’outil (8), un deuxième capteur (10) qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S2 relatif à la course du vérin d’inclinaison (9), le procédé comportant les étapes suivantes : - recevoir une demande d’actionnement du vérin d’inclinaison (9) ; et - en réponse à la réception d’une demande d’actionnement du vérin de levage, activer un mode compensation, le mode compensation comportant les étapes de générer une consigne Lc relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction d’un signal de mesure S1 représentatif de la position du bras de levage (5) et d’asservir la course du vérin d’inclinaison, en boucle fermée, en fonction de ladite consigne Lc relative à la course du vérin d’inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course du vérin d’inclinaison (9). Figure à publier : 1

    The invention relates to a method for controlling a handling machine (1) comprising a chassis (2), a lifting arm (5) mounted pivotingly, a lifting ram (6) arranged to pivot the lifting arm (5), a tool (8) intended to receive a load and mounted pivotingly on the lifting arm (5), a tilt ram (9) arranged to pivot the tool (8), a second sensor (10) that is configured to deliver a measurement signal S2 relating to the travel of the tilt ram (9), the method including the following steps:receiving a request to actuate the tilt ram (9), andin response to receipt of a request to actuate the lifting ram, activating a compensation mode, the compensation mode including the steps of generating a setpoint Lc relating to the travel of the tilt ram (9) as a function of a measurement signal S1 representing the position of the lifting arm (5) and providing closed-loop control of the travel of the tilt ram as a function of said setpoint Lc relating to the travel of the tilt ram (9) and of the measurement signal S2 relating to the travel of the tilt ram (9).


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    Title :

    Machine de manutention comportant un bras de levage équipé d’un outil articulé et procédé de commande d’une telle machine de manutention


    Contributors:

    Publication date :

    2023-11-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last