Consistent connection strategies for coupling accessories to a robot can help achieve certain objectives, e.g., to tolerate and correct misalignment during coupling of the accessory. In some embodiments, the connection strategy may enable certain accessories to connect to certain sides of a robot. When connected, an accessory may be rigid in yaw, lateral motion, and fore/aft motion, while remaining unconstrained in roll and pitch as well as vertical motion. A sensor may enable detection of the accessory, and a mechanical fuse may release the accessory when a force threshold is exceeded. A mechanical coupler of an accessory may include two connectors, each of which includes a receiving area configured to receive a pin on the robot and a latch configured to retain the pin within the receiving area. The pins (and the receiving areas) may be differently sized, and may be differently arranged.
Des stratégies de connexion cohérentes pour coupler des accessoires à un robot peuvent permettre d'atteindre certains objectifs, par exemple, pour supporter et corriger un mauvais alignement pendant le couplage de l'accessoire. Dans certains modes de réalisation, la stratégie de connexion peut permettre à certains accessoires de se connecter à certains côtés d'un robot. Lorsqu'il est connecté, un accessoire peut être rigide en lacet, en mouvement latéral et en mouvement avant/arrière, tout en restant non contraint en roulis et en tangage ainsi qu'en mouvement vertical. Un capteur peut permettre la détection de l'accessoire, et un fusible mécanique peut libérer l'accessoire lorsqu'un seuil de force est dépassé. Un coupleur mécanique d'un accessoire peut comprendre deux connecteurs, chacun d'eux comprenant une zone de réception configurée pour recevoir une broche sur le robot et un verrou configuré pour retenir la broche à l'intérieur de la zone de réception. Les broches (et les zones de réception) peuvent être dimensionnées différemment, et peuvent être agencées différemment.
ACCESSORY INTERFACES FOR A MOBILE MANIPULATOR ROBOT
INTERFACES ACCESSOIRES POUR UN ROBOT MANIPULATEUR MOBILE
2023-06-15
Patent
Electronic Resource
English
MOBILE ROBOT, MOBILE MANIPULATOR, AND METHOD FOR CONTROLLING MOBILE ROBOT
European Patent Office | 2024
|Friday: The Versatile Mobile Manipulator Robot
Springer Verlag | 2025
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