Disclosed in the present invention are a bionic tower climbing robot and a tower climbing method thereof. The robot mainly comprises a main control machine body module and gripping and moving mechanism modules, wherein two ends of the main control machine body module are each connected to one gripping and moving mechanism module by means of an elastic universal joint; the two gripping and moving mechanism modules can be alternately locked to and release an anti-falling track; and the main control machine body module alternately pushes the gripping and moving mechanism module upwards at the upper end, and pulls the gripping and moving mechanism module upwards at the lower end, so that the robot climbs along the anti-falling track. When an operation is started, the robot carries a rope and climbs a tower, and provides a reliable bearing point for the implementation of subsequent operations after the robot arrives at a specified position and is fixed; and the aim of carrying operators, operation tools, related metal fittings, etc. is achieved by using the bearing point and combining corresponding devices and according to operation requirements. When transmission line poles and towers fail in extreme weather, and neither of manual tower climbing inspection and unmanned aerial vehicle inspection can be carried out, the robot can carry related test devices and climb the towers to inspect and test fault points.

    Sont divulgués dans la présente invention un robot d'escalade de tour bionique et un procédé d'escalade de tour associé. Le robot comprend principalement un module de corps de machine de commande principale et des modules de mécanisme de préhension et de déplacement, deux extrémités du module de corps de machine de commande principale étant chacune connectées à un module de mécanisme de préhension et de déplacement au moyen d'un joint universel élastique ; les deux modules de mécanisme de préhension et de déplacement peuvent être verrouillés en alternance sur piste anti-chute et libérer cette dernière ; et le module de corps de machine de commande principale pousse alternativement le module de mécanisme de préhension et de déplacement vers le haut au niveau de l'extrémité supérieure, et tire le module de mécanisme de préhension et de déplacement vers le haut au niveau de l'extrémité inférieure, de sorte que le robot monte le long de la piste anti-chute. Lorsqu'une opération est démarrée, le robot transporte un câble et escalade une tour, et fournit un point d'appui fiable pour la mise en œuvre d'opérations ultérieures une fois le robot arrivé au niveau d'une position spécifiée et fixé ; et l'objectif consistant à transporter des opérateurs, des outils fonctionnels, des raccords métalliques associés etc. est atteint en utilisant le point d'appui et en combinant des dispositifs correspondants et selon des exigences de fonctionnement. Lorsque des pôles et tours de lignes de transmission subissent des conditions météorologiques extrêmes, et que ni une inspection d'escalade de tour manuelle, ni une inspection de véhicule aérien sans pilote ne peut être mise en œuvre, le robot peut transporter des dispositifs de test associés et escalader les tours pour inspecter et tester des points de défaillance.

    本发明公开了一种仿生爬塔机器人及其爬塔方法,机器人主要包括主控机体模块和夹紧移动机构模块;主控机体模块的两端分别通过弹性万向节连接一个夹紧移动机构模块,两夹紧移动机构模块可交替锁紧和松开防坠轨道,通过主控机体模块交替将上端的夹紧移动机构模块往上推、下端的夹紧移动机构模块往上拉,实现机器人沿防坠轨道的爬升。作业开始时携带绳索攀爬上塔,到指定位置固定好后,为后续作业开展提供可靠的承力点,依靠承力点根据作业需求,结合相应装置实现搭载作业人员、作业工具、相关金具等目的;可在极端天气输电线路杆塔故障,无法进行人工爬塔巡视和无人机巡视时,通过本机器人搭载相关检测装置上塔对故障点进行巡视和检测。


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    Title :

    BIONIC TOWER CLIMBING ROBOT AND TOWER CLIMBING METHOD THEREOF


    Additional title:

    ROBOT D'ESCALADE DE TOUR BIONIQUE ET PROCÉDÉ D'ESCALADE DE TOUR ASSOCIÉ
    一种仿生爬塔机器人及其爬塔方法


    Contributors:
    ZHANG JIAN (author) / ZOU DEHUA (author) / MAO DUN (author) / JIANG ZHIPENG (author) / HE ZHIQIANG (author) / GONG ZHENGXIONG (author) / DUAN QIPING (author) / LUO BANGWEI (author) / XIAO SHUWEN (author) / XIANG YUN (author)

    Publication date :

    2023-05-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Climbing robot for climbing lightning arrester tower

    CHEN WENTONG / LI CECE / WU XUEFENG et al. | European Patent Office | 2022

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    Tower climbing inspection robot

    WANG YI / QU FENGRUI / WANG XIJUN et al. | European Patent Office | 2024

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    LIU HONGSHENG / LIAO CHENGLONG / TANG HAIBIN | European Patent Office | 2021

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    SHI LIRONG / KUANG HUA / CHEN WU et al. | European Patent Office | 2023

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