A high-precision grab bucket grabbing position control method having radar feedback. The method comprises the following steps: constructing a two-dimensional planar model of a working area according to a working position of a grab bucket, and locating each working point of the grab bucket; constructing a three-dimensional stereoscopic model according to the lengths, widths and heights of different fermentation pits, and detecting the states of material stacks in the different fermentation pits; by combining the heights of the material stacks in the different fermentation pits, and the running distance, running acceleration and running speed of the grab bucket, calculating the optimal grabbing route of the grab bucket, and completing a grabbing action; and updating the three-dimensional stereoscopic model, repeating the process of calculating the optimal grabbing route, and cyclically executing the grabbing action. By means of the control method, the optimal grabbing route of a grab bucket is calculated by comprehensively taking the heights of material stacks, the distances from the material stacks to a feeding point, the running acceleration of the grab bucket and the running speed of the grab bucket into consideration, so as to control a grabbing position, such that the grabbing efficiency is high.

    L'invention concerne un procédé de commande de position de saisie de benne preneuse de haute précision présentant une rétroaction radar. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant : à construire un modèle plan bidimensionnel d'une zone de travail en fonction d'une position de travail d'une benne preneuse, et à localiser chaque point de travail de la benne preneuse ; à construire un modèle stéréoscopique tridimensionnel selon les longueurs, les largeurs et les hauteurs de différents puits de fermentation, et à détecter les états d'empilements de matériaux dans les différents puits de fermentation ; en combinant les hauteurs des empilements de matériaux dans les différents puits de fermentation, et la distance de déplacement, l'accélération de déplacement et la vitesse de déplacement de la benne preneuse, à calculer le trajet de saisie optimal de la benne preneuse, et à exécuter une action de saisie ; et à mettre à jour le modèle stéréoscopique tridimensionnel, à répéter le processus de calcul du trajet de saisie optimal, et à exécuter cycliquement l'action de saisie. Au moyen du procédé de commande, le trajet de saisie optimal d'une benne preneuse est calculé par prise en considération complète des hauteurs des empilements de matériaux, des distances des empilements de matériaux à un point d'alimentation, de l'accélération de déplacement de la benne preneuse et de la vitesse de déplacement de la benne preneuse, de manière à commander une position de saisie, de sorte que l'efficacité de saisie est élevée.

    一种带雷达反馈的高精度抓斗抓取位置控制方法,其包括以下步骤:根据抓斗的工作位置构建工作区域的二维平面模型,对抓斗的每个工作点进行定位;根据不同窖池的长度、宽度及高度构建三维立体模型,对不同窖池内堆料的状态进行检测;结合不同窖池的内堆料高度和抓斗的运行距离、运行加速度、运行速度计算抓斗的最佳抓取路线,完成一次抓取动作;更新三维立体模型,重复上述最佳抓取路线的计算过程,循环执行抓取动作。该控制方法综合考虑料堆的高度、料堆到投料点的距离、以及抓斗的运行加速度和抓斗的运行速度计算抓斗的最佳抓取路线,控制抓取的位置,抓取效率高。


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    Title :

    HIGH-PRECISION GRAB BUCKET GRABBING POSITION CONTROL METHOD HAVING RADAR FEEDBACK


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION DE SAISIE DE BENNE PRENEUSE DE HAUTE PRÉCISION PRÉSENTANT UNE RÉTROACTION RADAR
    一种带雷达反馈的高精度抓斗抓取位置控制方法


    Contributors:
    LI JIE (author) / SHANG HUAZHI (author) / ZHANG CHIZHOU (author) / ZHANG CHENG (author)

    Publication date :

    2023-03-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    High-precision grab bucket grabbing position control method with radar feedback

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