Die Erfindung betrifft die modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird ein MPC-Algorithmus (13) ausgeführt, der ein High Level Solvermodul (13.1) umfasst, wobei durch das Ausführen des High Level Solvermoduls (13.1) für einen vorausliegenden Streckenabschnitt eine High Level Längstrajektorie (31) berechnet wird, gemäß welcher sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines wegbasierten High Level Prädiktionshorizonts fortbewegen soll, der in wegbasierte Diskretisierungspunkte (38) unterteilt ist. Die durch das High Level Solvermodul (13.1) berechnete High Level Längstrajektorie (31) wird an ein Tracker Solvermodul (13.2) des MPC-Algorithmus' (13) als Eingangswert übergeben. Das Tracker Solvermodul (13.2) wird ausgeführt, sodass basierend auf der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten High Level Längstrajektorie (31) eine Tracker Längstrajektorie (32) berechnet wird, gemäß welcher sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines zeitbasierten Tracker Prädiktionshorizonts fortbewegen soll, wobei der Tracker Prädiktionshorizont kürzer festgelegt wird als der High Level Prädiktionshorizont, sodass der Tracker Prädiktionshorizont lediglich einen Teil des High Level Prädiktionshorizonts abdeckt. Dabei wird für wenigstens einen wegbasierten Diskretisierungspunkt (38.1; 40), an welchem das Kraftfahrzeug stehen soll oder zum Stillstand gebracht werden soll, eine Stillstands-Markierung (39; 41) gesetzt.

    The invention relates to the model-based predictive control of a motor vehicle. Here, an MPC algorithm (13) is executed, which comprises a high-level solver module (13.1), wherein a high-level longitudinal trajectory (31) is calculated by implementing the high-level solver module (13.1) for a section of road ahead, according to which high-level longitudinal trajectory the motor vehicle is intended to move along within a route-based high-level prediction horizon which is subdivided into route-based discretization points (38). The high-level longitudinal trajectory (31) calculated by the high-level solver module (13.1) is passed on to a tracker solver module (13.2) of the MPC algorithm (13) as an input value. The tracker solver module (13.2) is implemented, so that a tracker longitudinal trajectory (32) is calculated based on the high-level longitudinal trajectory (31) calculated by the high-level solver module (13.1), according to which tracker longitudinal trajectory the motor vehicle is intended to move along within a time-based tracker prediction horizon, wherein the tracker prediction horizon is defined to be shorter than the high-level prediction horizon, so that the tracker prediction horizon covers only a portion of the high-level prediction horizon. Here, a stop marker (39; 41) is set for at least one route-based discretization point (38.1; 40) at which the motor vehicle is intended to stand or is intended to be brought to a stop.

    L'invention concerne la commande prédictive basée sur un modèle d'un véhicule automobile. Dans la présente invention, un algorithme MPC (13) est exécuté, lequel comprend un module de résolution de haut niveau (13.1), une trajectoire longitudinale de haut niveau (31) étant calculée en mettant en œuvre le module de résolution de haut niveau (13.1) pour un tronçon de route futur, selon laquelle trajectoire longitudinale de haut niveau le véhicule automobile est destiné à se déplacer le long d'un horizon de prédiction de haut niveau basé sur un itinéraire qui est subdivisé en points de discrétisation basé sur un itinéraire. La trajectoire longitudinale de haut niveau (31) calculée par le module de résolution de haut niveau (13.1) est transmise à un module de résolution de suiveur (13.2) de l'algorithme MPC (13) en tant que valeur d'entrée. Le module de résolution de suiveur (13.2) est mis en œuvre de telle sorte qu'une trajectoire longitudinale de suiveur (32) soit calculée sur la base de la trajectoire longitudinale de haut niveau (31) calculée par le module de résolution de haut niveau (13.1), selon laquelle trajectoire longitudinale du dispositif de suivi le véhicule à moteur est destiné à se déplacer le long d'un horizon de prédiction de suiveur basé sur le temps, l'horizon de prédiction de suiveur étant défini pour être plus court que l'horizon de prédiction de haut niveau, de telle sorte que l'horizon de prédiction de suiveur ne couvre qu'une partie de l'horizon de prédiction de haut niveau. Dans la présente invention, un marqueur d'arrêt (39 ; 41) est établi pour au moins un point de discrétisation basée sur un itinéraire (38.1 ; 40) au niveau duquel le véhicule à moteur est destiné à se rendre ou est destiné à être amené à faire un arrêt.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    MODELLBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS


    Additional title:

    MODEL-BASED PREDICTIVE CONTROL OF A MOTOR VEHICLE
    COMMANDE PRÉDICTIVE BASÉE SUR UN MODÈLE D'UN VÉHICULE À MOTEUR


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    MODELLBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs

    MARTIN THOMAS / DREHER MAIK / WENDZEL ANDREAS et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    MODELLBASIERTE PRÄDIKTIVE REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

    WEHLEN TIMO / BUSSE TIMON / ENGEL VALERIE et al. | European Patent Office | 2023

    Free access