A walking-stable humanoid biped leg mechanism, comprising a body (10), two leg mechanisms (20) respectively mounted on either side of the body (10), and foot structures (30) respectively mounted on the two leg mechanisms (20). Each leg mechanism (20) comprises a special four-link mechanism (21) and a curve amplification mechanism (22). The upper end of a first link (211) in the four-link mechanism (21) is hingedly connected to the lower end of a second link (220) of the curve amplification mechanism (22). The lower end of a third link (221) in the curve amplification mechanism (22) is fixedly connected to a foot structure (30). A frame rod (213) in the four-link mechanism (21) is fixed with respect to the body (10). The upper end of a fourth link (222) in the curve amplification mechanism (22) is connected to the outer side of the body (10) by means of a fixing hinge. In an operating state, the foot structures (30) contact the ground to implement impactless stable support with the ground and isochronous and stable biped alternating during a walking process, thus providing gait characteristics conforming to normal walking of a human body.

    L'invention concerne un mécanisme de jambe de bipède humanoïde, stable à la marche, comprenant un corps (10), deux mécanismes de jambe (20) montés respectivement de part et d'autre du corps (10) et des structures de pied (30) montées respectivement sur les deux mécanismes de jambe (20). Chaque mécanisme de jambe (20) comprend un mécanisme spécial à quatre liaisons (21) et un mécanisme d'amplification de courbe (22). L'extrémité supérieure d'une première liaison (211) dans le mécanisme à quatre liaisons (21) est reliée de manière articulée à l'extrémité inférieure d'une deuxième liaison (220) du mécanisme d'amplification de courbe (22). L'extrémité inférieure d'une troisième liaison (221) dans le mécanisme d'amplification de courbe (22) est reliée à demeure à une structure de pied (30). Une tige de cadre (213) dans le mécanisme à quatre liaisons (21) est fixée par rapport au corps (10). L'extrémité supérieure d'une quatrième liaison (222) dans le mécanisme d'amplification de courbe (22) est reliée au côté extérieur du corps (10) au moyen d'une charnière de fixation. Dans un état de fonctionnement, les structures de pied (30) entrent en contact avec le sol pour mettre en œuvre un support stable sans impact avec le sol et une alternance bipède stable et isochrone pendant un processus de marche, fournissant ainsi des caractéristiques d'allure conformes à la marche normale d'un corps humain.

    一种行走平稳的仿人双足腿机构,包括一个机体(10)、分别安装于机体(10)两侧的两个腿机构(20)以及分别安装于两个腿机构(20)上的脚结构(30),腿机构(20)包括一个特殊四连杆机构(21)和曲线放大机构(22),四连杆机构(21)内第一连杆(211)上端与曲线放大机构(22)内第二连杆(220)下端铰接,曲线放大机构(22)内第三连杆(221)下端与脚结构(30)固定连接,四连杆机构(21)内机架杆(213)与机体(10)相对固定,曲线放大机构(22)内第四连杆(222)上端通过固定铰链与机体(10)外侧连接。工作状态下,脚结构(30)与地面接触,实现行走过程中与地面无冲击的稳定支撑,双足等时、平稳交替,具有符合人体正常步行的步态特征。


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    Title :

    WALKING-STABLE HUMANOID BIPED LEG MECHANISM


    Additional title:

    MÉCANISME DE JAMBE DE BIPÈDE HUMANOÏDE STABLE À LA MARCHE
    一种行走平稳的仿人双足腿机构


    Contributors:
    ZHAN KUIHUA (author) / QIU ZIJIE (author) / LU YUHAO (author)

    Publication date :

    2023-03-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Biped humanoid robot

    HUANG YI / KANG GAOMING / SUN HAONAN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Study on similarity imitation constraints of biped walking for humanoid robot

    Ke, W.-d. / Hong, B.-r. / Cui, G. et al. | British Library Online Contents | 2013


    Study on similarity imitation constraints of biped walking for humanoid robot

    Ke, Wen-de / Hong, Bing-rong / Cui, Gang et al. | British Library Online Contents | 2013


    Stable Dynamic Walking Gait Humanoid

    Daut, Mohamad Noraffandi / Azyze, Nur Latif / Sanhoury, Ibrahim M. H. et al. | Springer Verlag | 2013


    Stable Dynamic Walking Gait Humanoid

    Daut, M.N. / Azyze, N.L. / Sanhoury, I.M.H. et al. | British Library Conference Proceedings | 2013