The suitability of the results of estimating the travel route of a host vehicle is self-diagnosed without using GPS, etc. A path estimating device comprising: a path estimating unit that calculates parameters on the basis of steering angle and a vehicle speed sensor to estimate a host vehicle path; a sensor that detects the actual value of a parameter or the actual value of a value for calculating the parameter; a parameter recording unit that stores parameters estimated by the path estimating unit, and the actual value of the parameter detected by the sensor or the actual value of the value for calculating the parameter; a correlation calculating unit for finding a correlation between the actual value of the parameter detected by the sensor at a first time or the actual value of the value for calculating the parameter stored in the parameter recording unit, and a parameter at the first time in the host vehicle path estimated at a second time before the first time by the path estimating unit; and an abnormality determining unit that determines whether the correlation is within a predetermined distribution range, and when not within the distribution range, determines the estimation of the host vehicle path to be abnormal.

    La présente invention concerne l'adéquation des résultats d'estimation de l'itinéraire de déplacement d'un véhicule hôte auto-diagnostiquée sans utiliser de GPS, etc. Un dispositif d'estimation de trajet comprend : une unité d'estimation de trajet qui calcule des paramètres sur la base d'un angle de braquage et d'un capteur de vitesse de véhicule pour estimer un trajet de véhicule hôte ; un capteur qui détecte la valeur réelle d'un paramètre ou la valeur réelle d'une valeur pour calculer le paramètre ; une unité d'enregistrement de paramètre qui stocke des paramètres estimés par l'unité d'estimation de trajet, et la valeur réelle du paramètre détecté par le capteur ou la valeur réelle de la valeur pour calculer le paramètre ; une unité de calcul de corrélation pour trouver une corrélation entre la valeur réelle du paramètre détecté par le capteur à un premier instant ou la valeur réelle de la valeur pour calculer le paramètre stocké dans l'unité d'enregistrement de paramètre, et un paramètre au premier instant dans le trajet de véhicule hôte estimé à un second instant avant le premier instant par l'unité d'estimation de trajet ; et une unité de détermination d'anomalie qui détermine si la corrélation se situe dans une plage de distribution prédéterminée, et lorsqu'elle n'est pas dans la plage de distribution, détermine l'estimation du trajet de véhicule hôte devant être anormal.

    GPS等を用いずに、自車の進行路を推定する結果の妥当性を自己診断する。操舵角及び車速センサに基づき、パラメータを算出して自車進路を推定する進路推定部と、パラメータの実測値またはパラメータを算出するため値の実測値を検出するセンサと、進路推定部で推定されたパラメータと、センサで検出されたパラメータの実測値またはパラメータを算出するための値の実測値とを、蓄積するパラメータ記録部と、パラメータ記録部に蓄積された、第1時刻におけるセンサで検出されたパラメータの実測値またはパラメータを算出するため値の実測値と、進路推定部で第1時刻より前の第2時刻に推定された自車進路における第1時刻のパラメータと、の相関を求める相関関係算出部と、相関が予め定められた分布の範囲内であるか否かを判定し、分布の範囲内でない場合には自車進路の推定が異常であると判定する異常判定部と、を備える進路推定装置。


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    Title :

    PATH ESTIMATING DEVICE, AND PATH ESTIMATING METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION DE TRAJET ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE TRAJET
    進路推定装置、および、進路推定方法


    Contributors:

    Publication date :

    2023-02-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS




    TRAVEL PATH ESTIMATING DEVICE

    YUKI FUMIO / KURODA HIROSHI / NAGATSUKA KEIICHIRO et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    TRAVEL PATH ESTIMATING DEVICE

    YUKI FUMIO / KURODA HIROSHI / NAGATSUKA KEIICHIRO et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    DEVICE FOR ESTIMATING VEHICLE TRAVEL PATH

    OBI MASAKAZU | European Patent Office | 2016

    Free access

    Estimating Path Travel-Time Reliability

    Rakha, H.A. / EL-Shawarby, I. / Arafeh, M. et al. | IEEE | 2006