A joint unit module, comprising a hip rotation servo motor (11), a hip side servo motor (12), a hip front servo motor (13), a knee front servo motor (14), a thigh connecting rod structure (18), a thigh structural member (17), a first fixing frame (15) and a second fixing frame (16), wherein the hip rotation servo motor (11), the hip side servo motor (12), the hip front servo motor (13) and the knee front servo motor (14) are all arranged at a hip joint; one end of the thigh connecting rod structure (18) is fixed to an output shaft of the knee front servo motor (14); an output shaft of the hip rotation servo motor (11) is fixedly connected to the first fixing frame (15); a shell of the hip side servo motor (12) is fixed to the first fixing frame (15), and an output shaft of the hip side servo motor (12) is fixedly connected to the second fixing frame (16); and the hip front servo motor (13) and the knee front servo motor (14) are both fixedly arranged at the second fixing frame (16). A leg robot, comprising the joint unit module. The structures of the joint unit module and the leg robot are compact, the centers of mass thereof are improved, and the torque required by the servo motors is reduced.

    L'invention concerne un module d'unité d'articulation, comprenant un servomoteur de rotation de hanche (11), un servomoteur côté hanche (12), un servomoteur avant de hanche (13), un servomoteur avant de genou (14), une structure de tige de liaison de cuisse (18), un élément structural de cuisse (17), un premier cadre de fixation (15) et un second cadre de fixation (16). Le servomoteur de rotation de hanche (11), le servomoteur côté hanche (12), le servomoteur avant de hanche (13) et le servomoteur avant de genou (14) sont tous disposés au niveau d'une articulation de hanche ; une extrémité de la structure de tige de liaison de cuisse (18) est fixée à un arbre de sortie du servomoteur avant de genou (14) ; un arbre de sortie du servomoteur de rotation de hanche (11) est relié à demeure au premier cadre de fixation (15) ; une coque du servomoteur côté hanche (12) est fixée au premier cadre de fixation (15), et un arbre de sortie du servomoteur côté hanche (12) est relié à demeure au second cadre de fixation (16) ; et le servomoteur avant de hanche (13) et le servomoteur avant de genou (14) sont tous deux disposés à demeure au niveau du second cadre de fixation (16). L'invention concerne également un robot de jambe, comprenant le module d'unité d'articulation. Les structures du module d'unité d'articulation et du robot de jambe sont compactes, leurs centres de masse sont améliorés et le couple requis par les servomoteurs est réduit.

    一种关节单元模组,包括髋转舵机(11)、髋侧舵机(12)、髋前舵机(13)、膝前舵机(14)、大腿连杆结构(18)、大腿结构件(17)、第一固定架(15)和第二固定架(16),髋转舵机(11)、髋侧舵机(12)、髋前舵机(13)和膝前舵机(14)均设于髋关节处,大腿连杆结构(18)的一端固定于膝前舵机(14)的输出轴,髋转舵机(11)的输出轴与第一固定架(15)固定连接,髋侧舵机(12)的外壳固定在第一固定架(15)上,且髋侧舵机(12)的输出轴与第二固定架(16)固定连接,髋前舵机(13)和膝前舵机(14)均固定设置于第二固定架(16)。一种腿部机器人,包括关节单元模组。该关节单元模组及腿部机器人,结构紧凑,提高了质心,减小了舵机所需力矩。


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    Title :

    JOINT UNIT MODULE AND LEG ROBOT


    Additional title:

    MODULE D'UNITÉ D'ARTICULATION ET ROBOT DE JAMBE
    关节单元模组及腿部机器人


    Contributors:
    DING HONGYU (author) / WANG WENGUANG (author) / HUANG LIANG (author) / HU YISEN (author)

    Publication date :

    2023-02-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Joint unit module and leg robot

    DING HONGYU / WANG WENGUANG / HUANG LIANG et al. | European Patent Office | 2021

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    Joint unit, joint module of robot and foot robot with the same

    TANG BIN / WANG FENGXIN / GAN QUAN et al. | European Patent Office | 2020

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    Joint structure, joint module and robot

    CAO JUNLIANG / YU CHAO | European Patent Office | 2024

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    JOINT MODULE AND ROBOT LEG

    DING HONGYU / WANG WENGUANG / HUANG LIANG et al. | European Patent Office | 2023

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    Joint module and robot leg

    DING HONGYU / WANG WENGUANG / HUANG LIANG et al. | European Patent Office | 2021

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