The purpose of the present invention is to provide an external environment recognition device which, when a cutting-in vehicle cuts in between a preceding vehicle and a host vehicle, recognizes the cutting-in vehicle as a vehicle on the basis of side surface information of the cutting-in vehicle. The external environment recognition device is characterized by having: a side surface extraction unit which, on the basis of the parallax between left and right images captured of a portion of another vehicle approaching the host vehicle, extracts side surface information of the other vehicle from the images; a rear surface search unit that searches for the rear surface position of the other vehicle on the basis of the side surface information; a shape fitting unit which, on the basis of the side surface information and the rear surface position, fits a rectangular parallelepiped shape that approximates the other vehicle in the images; and an other vehicle recognition unit that recognizes the other vehicle as the vehicle in front of the host vehicle by using the rectangular parallelepiped shape.
La présente invention a pour but de fournir un dispositif de reconnaissance d'un environnement externe permettant, lorsqu'un véhicule se rabat brusquement entre un véhicule précédent et un véhicule hôte, de reconnaître le véhicule se rabattant en tant que véhicule sur la base d'informations de surface latérale du véhicule se rabattant. Le dispositif de reconnaissance de l'environnement externe est caractérisé en ce qu'il comprend : une unité d'extraction de surface latérale destinée, sur la base de la parallaxe entre des images capturées gauche et droite d'une partie d'un autre véhicule s'approchant du véhicule hôte, à extraire des informations de surface latérale de l'autre véhicule à partir des images ; une unité de recherche de surface arrière destinée à rechercher la position de surface arrière de l'autre véhicule sur la base des informations de surface latérale ; une unité d'ajustement de forme destinée, sur la base des informations de surface latérale et de la position de surface arrière, à adapter une forme de parallélépipède rectangulaire qui ressemble à l'autre véhicule dans les images ; et une unité de reconnaissance de l'autre véhicule destinée à reconnaître l'autre véhicule en tant que véhicule devant le véhicule hôte, à l'aide de la forme de parallélépipède rectangulaire.
本発明は、先行車と自車両の間に割込車が割り込んだ場合、その割込車の側面情報に基づいて、その割込車を車両と認識する外界認識装置を提供することを目的とする。自車両に接近中の他車両の一部を撮像した左右の画像の視差に基づいて、前記他車両の側面情報を前記画像から抽出する側面抽出部と、前記側面情報に基づいて、前記他車両の背面位置を探索する背面探索部と、前記側面情報および前記背面位置に基づいて、前記画像中の前記他車両に近似する直方体形状をフィッティングする形状フィッティング部と、前記直方体形状を用いて、前記他車両を前記自車両の前方車両として認識する他車両認識部と、を有することを特徴とする外界認識装置。
EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTERNE
外界認識装置、および、外界認識方法
2022-12-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2023
|EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2022
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