An apparatus and method for an unmanned underwater vehicle that utilizes at least one flexible robotic fin to provide a highly maneuverable vessel with station-keeping performance in tight spaces, close to ocean structures or missions where a low-speed or station-keeping vehicle is required. A propeller is also provided for providing the main propulsion during high-speed transition with assistance provided by the flexible robotic fin. The vehicle includes sonar and camera equipment as well as a plurality of other sensors for achieving navigation and communication functions while surveying the underwater marine environment. A system controller and motor controller are synchronized to provide deflection commands to ray elements in the flexible robotic fin to achieve particular maneuvers such as pitch, yaw, and roll in confined spaces. The commands are traveling waves that undulate the fin precisely and for station-keeping the commands are opposing wave commands that fix the vehicle at one position.

    L'invention concerne un appareil et un procédé pour un véhicule sous-marin sans équipage qui utilise au moins un aileron robotique flexible pour réaliser un vaisseau très manœuvrable ayant des performances de maintien en poste dans des espaces étroits, à proximité de structures ou de missions océaniques où un véhicule à faible vitesse ou à maintien en poste est nécessaire. L'invention concerne également une hélice destinée à réaliser la propulsion principale pendant une transition à grande vitesse avec une assistance fournie par l'aileron robotique flexible. Le véhicule comprend un sonar et un équipement d'appareil de prise de vues ainsi qu'une pluralité d'autres capteurs pour réaliser des fonctions de navigation et de communication tout en surveillant l'environnement maritime sous-marin. Un contrôleur de système et un contrôleur de moteur sont synchronisés pour produire des instructions de déviation à des éléments de rayons dans l'aileron robotique flexible en vue de réaliser des manœuvres particulières telles que le tangage, le lacet et le roulis dans des espaces confinés. Les instructions sont des ondes progressives qui font onduler l'aileron de manière précise et pour le maintien en poste, les instructions sont des instructions d'onde opposées qui bloquent le véhicule dans une position.


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    Title :

    HYBRID PROPELLER/UNDULATING FIN PROPULSION FOR AQUATIC VEHICLES


    Additional title:

    PROPULSION HYBRIDE HÉLICE/AILERON ONDULANT POUR VÉHICULES AQUATIQUES


    Contributors:
    CURET OSCAR (author)

    Publication date :

    2022-12-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / F03B MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS , Kraft- und Arbeitsmaschinen oder Kraftmaschinen für Flüssigkeiten



    HYBRID PROPELLER/UNDULATING FIN PROPULSION FOR AQUATIC VEHICLES

    CURET OSCAR | European Patent Office | 2024

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