In this invention, a rule system construction unit (212) constructs a logical system of a rule set, which is a set of traffic rules expressed by logical expressions. A conversion unit (213) converts, into a logical expression, each state transition in a state transition graph that represents the plurality of state transitions for the plurality of states of an autonomous vehicle. A false transition detection unit (214) determines whether the logical expression of each of the state transitions in the state transition graph contradicts the logical system of the rule set. A false transition removal unit (215) removes the state transition corresponding to each logical expression determined to be contradictory from the state transition graph as a false transition. A behavior determination unit (216) determines the behavior of the autonomous vehicle using the state transition graph after the false transition is removed.
Dans la présente invention, une unité de construction de système de règles (212) construit un système logique d'un ensemble de règles, qui est un ensemble de règles de trafic exprimées par des expressions logiques. Une unité de conversion (213) convertit, en une expression logique, chaque transition d'état dans un graphe de transition d'état qui représente la pluralité de transitions d'état pour la pluralité d'états d'un véhicule autonome. Une unité de détection de fausse transition (214) détermine si l'expression logique de chacune des transitions d'état dans le graphe de transition d'état contredit le système logique de l'ensemble de règles. Une unité d'élimination de fausse transition (215) élimine la transition d'état correspondant à chaque expression logique déterminée comme étant contradictoire à partir du graphe de transition d'état en tant que fausse transition. Une unité de détermination de comportement (216) détermine le comportement du véhicule autonome à l'aide du graphe de transition d'état lorsque la fausse transition a été retirée.
ルール体系構築部(212)は、論理式で表現された交通ルールの集合であるルールセットの論理体系を構築する。変換部(213)は、自動運転車の複数の状態について複数の状態遷移を表す状態遷移グラフの中の状態遷移ごとに前記状態遷移を論理式に変換する。偽遷移検出部(214)は、前記状態遷移グラフの各状態遷移の前記論理式が前記ルールセットの前記論理体系に対して矛盾するか判定する。偽遷移除去部(215)は、矛盾すると判定された各論理式に対応する状態遷移を偽遷移として前記状態遷移グラフから除去する。行動決定部(216)は、各偽遷移が除去された後の前記状態遷移グラフを用いて、前記自動運転車の行動を決定する。
BEHAVIOR DETERMINATION DEVICE, BEHAVIOR DETERMINATION METHOD, BEHAVIOR DETERMINATION PROGRAM, DESIGN ASSISTANCE DEVICE, DESIGN ASSISTANCE METHOD, AND DESIGN ASSISTANCE PROGRAM
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE COMPORTEMENT, PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE COMPORTEMENT, PROGRAMME DE DÉTERMINATION DE COMPORTEMENT, DISPOSITIF D'AIDE À LA CONCEPTION, PROCÉDÉ D'AIDE À LA CONCEPTION ET PROGRAMME D'AIDE À LA CONCEPTION
行動決定装置、行動決定方法、行動決定プログラム、設計支援装置、設計支援方法および設計支援プログラム
2022-11-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
BEHAVIOR DETERMINATION METHOD FOR TRAVEL ASSISTANCE DEVICE, AND TRAVEL ASSISTANCE DEVICE
European Patent Office | 2021
|BEHAVIOR ASSISTANCE DEVICE, BEHAVIOR ASSISTANCE SYSTEM, AND BEHAVIOR ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2023
|DESIGN ASSISTANCE METHOD, DESIGN ASSISTANCE SYSTEM, AND PROGRAM
European Patent Office | 2024
|ASSISTANCE DEVICE, ASSISTANCE METHOD, AND DRIVER ASSISTANCE PROGRAM
European Patent Office | 2024
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