Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft (40) für ein Elektrofahrzeug (50), wobei eine Radlage (φ 1, φ 2) und/oder eine Raddrehzahl (n1, n2) mindestens eines Rades (54) des Elektrofahrzeugs (50) mittels mindestens einer Radsensorik (56) hochfrequent erfasst wird, wobei eine Rotorlage (φ EM) und/oder eine Rotordrehzahl (n EM) einer mit dem mindestens einen Rad (54) gekoppelten elektrischen Maschine (52) mittels eines Drehgebers (57) hochfrequent erfasst oder drehgeberlos geschätzt wird, wobei ausgehend von der erfassten Radlage (φ 1, φ 2) und/oder Raddrehzahl (n1, n2) eine Rotorlage und/oder Rotordrehzahl (Formule (I)) der elektrischen Maschine (52) geschätzt wird, wobei aus der geschätzten Rotorlage und/oder der geschätzten Rotordrehzahl (Formule (I)) und der erfassten oder drehgeberlos geschätzten Rotorlage (φ EM) und/oder Rotordrehzahl (n EM) ein Rotorlagefehler (e φ EM) und/oder Rotordrehzahlfehler (e n EM) bestimmt wird, wobei der bestimmte Rotorlagefehler (e φ EM) und/oder der bestimmte Rotordrehzahlfehler (e n EM) im zeitlichen Verlauf ausgewertet werden, wobei ausgehend von einem Auswertungsergebnis mindestens eine Fahrbahneigenschaft (40) bestimmt und als Fahrbahneigenschaftssignal (41) bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft (40) für ein Elektrofahrzeug (50).
The invention relates to a method for determining at least one road characteristic (40) for an electric vehicle (50), in which a wheel position (φ 1, φ 2) and/or a wheel speed (n1, n2) of at least one wheel (54) of the electric vehicle (50) is detected at high frequency by means of at least one wheel sensor (56), and a rotor position (φ EM) and/or a rotor speed (n EM) of an electric machine (52) coupled to the at least one wheel (54) is detected at high frequency by means of a rotary encoder (57) or is estimated without a rotary encoder. Starting from the detected wheel position (φ 1, φ 2) and/or wheel speed (n1, n2) a rotor position and/or rotor speed (formula (I)) of the electric machine (52) is estimated, and a rotor position error (e φ EM) and/or rotor speed error (e n EM) is determined from the estimated rotor position and/or the estimated rotor speed (formula (I)) and the rotor position (φ EM) and/or rotor speed (n EM) detected or estimated without a rotary encoder. The determined rotor position error (e φ EM) and/or the determined rotor speed error (e n EM) are evaluated over time, and, starting from an evaluation result, at least one road characteristic (40) is determined and is provided as a road characteristic signal (41). The invention also relates to a device (1) for determining at least one road characteristic (40) for an electric vehicle (50).
L'invention concerne un procédé pour déterminer au moins une caractéristique de route (40) pour un véhicule électrique (50), une position de roue (φ 1, φ 2) et/ou une vitesse de roue (n1, n2) d'au moins une roue (54) du véhicule électrique (50) étant détectées à haute fréquence au moyen d'au moins un capteur de roue (56), et une position de rotor (φ EM) et/ou une vitesse de rotor (n EM) d'une machine électrique (52) couplée à la ou aux roues (54) étant détectées à haute fréquence au moyen d'un codeur rotatif (57) ou étant estimées sans codeur rotatif. À partir de la position de roue (φ 1, φ 2) et/ou de la vitesse de roue (n1, n2) détectées, une position de rotor et/ou une vitesse de rotor (formule (I)) de la machine électrique (52) sont estimées, et une erreur de position de rotor (e φ EM) et/ou une erreur de vitesse de rotor (e n EM) sont déterminées à partir de la position de rotor estimée et/ou de la vitesse de rotor estimée (formule (I)) et la position de rotor (φ EM) et/ou la vitesse de rotor (n EM) détectées ou estimées sans codeur rotatif. L'erreur de position de rotor (e φ EM) déterminée et/ou l'erreur de vitesse de rotor (e n EM) déterminée sont évaluées dans le temps, et, à partir d'un résultat d'évaluation, au moins une caractéristique de route (40) est déterminée et est fournie sous la forme d'un signal de caractéristique de route (41). L'invention concerne également un dispositif (1) pour déterminer au moins une caractéristique de route (40) pour un véhicule électrique (50).
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN MINDESTENS EINER FAHRBAHNEIGENSCHAFT FÜR EIN ELEKTROFAHRZEUG
METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AT LEAST ONE ROAD CHARACTERISTIC FOR AN ELECTRIC VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR DÉTERMINER AU MOINS UNE CARACTÉRISTIQUE DE ROUTE POUR UN VÉHICULE ÉLECTRIQUE
2022-11-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN MINDESTENS EINER FAHRBAHNEIGENSCHAFT FÜR EIN ELEKTROFAHRZEUG
European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft für ein Elektrofahrzeug
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
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