Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft (40) für ein Elektrofahrzeug (50), wobei eine Radlage (φ1, φ2) und/oder eine Raddrehzahl (n1, n2) mindestens eines Rades (54) des Elektrofahrzeugs (50) mittels mindestens einer Radsensorik (56) hochfrequent erfasst wird, wobei eine Rotorlage (φEM) und/oder eine Rotordrehzahl (n̂EM) einer mit dem mindestens einen Rad (54) gekoppelten elektrischen Maschine (52) mittels eines Drehgebers (57) hochfrequent erfasst oder drehgeberlos geschätzt wird, wobei ausgehend von der erfassten Radlage (φ1,φ2) und/oder Raddrehzahl (n1, n2) eine Rotorlage und/oder Rotordrehzahl (n̂EM) der elektrischen Maschine (52) geschätzt wird, wobei aus der geschätzten Rotorlage und/oder der geschätzten Rotordrehzahl (n̂EM) und der erfassten oder drehgeberlos geschätzten Rotorlage (φEM) und/oder Rotordrehzahl (n̂EM) ein Rotorlagefehler (eφEM) und/oder Rotordrehzahlfehler (enEM) bestimmt wird, wobei der bestimmte Rotorlagefehler (eφEM) und/oder der bestimmte Rotordrehzahlfehler (enEM) im zeitlichen Verlauf ausgewertet werden, wobei ausgehend von einem Auswertungsergebnis mindestens eine Fahrbahneigenschaft (40) bestimmt und als Fahrbahneigenschaftssignal (41) bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft (40) für ein Elektrofahrzeug (50).

    The invention relates to a method for determining at least one road characteristic (40) for an electric vehicle (50), in which a wheel position (φ 1, φ 2) and/or a wheel speed (n1, n2) of at least one wheel (54) of the electric vehicle (50) is detected at high frequency by means of at least one wheel sensor (56), and a rotor position (φ EM) and/or a rotor speed (n EM) of an electric machine (52) coupled to the at least one wheel (54) is detected at high frequency by means of a rotary encoder (57) or is estimated without a rotary encoder. Starting from the detected wheel position (φ 1, φ 2) and/or wheel speed (n1, n2) a rotor position and/or rotor speed (formula (I)) of the electric machine (52) is estimated, and a rotor position error (e φ EM) and/or rotor speed error (e n EM) is determined from the estimated rotor position and/or the estimated rotor speed (formula (I)) and the rotor position (φ EM) and/or rotor speed (n EM) detected or estimated without a rotary encoder. The determined rotor position error (e φ EM) and/or the determined rotor speed error (e n EM) are evaluated over time, and, starting from an evaluation result, at least one road characteristic (40) is determined and is provided as a road characteristic signal (41). The invention also relates to a device (1) for determining at least one road characteristic (40) for an electric vehicle (50).


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen mindestens einer Fahrbahneigenschaft für ein Elektrofahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2022-11-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen