A method of training a deep reinforcement learning model for autonomous control of a machine, such as autonomous vehicles, the model being configured to output, by a policy network, an agent action in response to input of state information and a value function, the agent action representing a control signal for the machine. The method comprises: minimizing a loss function of the policy network; wherein the loss function of the policy network comprises an autonomous guidance component and a human guidance component (human intervention); and wherein the autonomous guidance component is zero when the state information is indicative of a human input signal.
La présente invention concerne un procédé d'entraînement d'un modèle d'apprentissage par renforcement profond pour la commande autonome d'une machine, telle que des véhicules autonomes, le modèle étant configuré pour délivrer, par un réseau de politique, une action d'agent en réponse à l'entrée d'informations d'état et d'une fonction de valeur, l'action d'agent représentant un signal de commande pour la machine. Le procédé consiste à : réduire au minimum une fonction de perte du réseau de politique; la fonction de perte du réseau de politique comprenant une composante de guidage autonome et une composante de guidage humain (intervention humaine); et la composante de guidage autonome étant nulle lorsque les informations d'état indiquent un signal d'entrée humain.
AUTONOMOUS DRIVING METHODS AND SYSTEMS
PROCÉDÉS ET SYSTÈMES DE CONDUITE AUTONOME
2023-02-16
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTONOMOUS DRIVING SYSTEMS AND METHODS FOR AUTONOMOUS VEHICLE DRIVING
European Patent Office | 2023
|Autonomous Driving Systems and Methods for Vehicle Autonomous Driving
European Patent Office | 2023
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