Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatisierten Querführung eines autonom oder halbautonom betreibbaren Kraftfahrzeugs, vorzugsweise eines Nutzfahrzeugs. Die Vorrichtung ist ausgebildet, eine in einem ersten, vorzugsweise ortsfesten, Koordinatensystem (3) beschriebene, vorzugsweise aus einer Soll-Fahrtrajektorie (7) abgeleitete, Folge von Wegmarken (2) in ein fahrzeugfestes Koordinatensystem (4) zu transformieren, wobei die Folge von Wegmarken (2) in dem fahrzeugfesten Koordinatensystem (4) durch eine Approximationsfunktion (A) interpoliert und approximiert ist. Ferner umfasst die Vorrichtung (10) einen Primärregler (12) und mindestens einen Sekundärregler (14), die jeweils ausgebildet sind, einen Querführungseingriff durch Ansteuerung mindestens eines Aktors (50, 60) des Kraftfahrzeugs durchzuführen und hierzu aus Koeffizienten (K) der Approximationsfunktion (A) ein Maß für eine Abweichung einer Querposition des Kraftfahrzeugs von der Soll-Fahrtrajektorie und/oder für einen Reglereingriff abzuleiten.
The invention relates to a device for the automated lateral control of a motor vehicle which can be operated autonomously or semi-autonomously, preferably a utility vehicle. The device is designed to transform a series of waypoints (2), which is described in a first, preferably stationary, coordinate system (3) and is preferably derived from a desired driving trajectory (7), into a vehicle-fixed coordinate system (4), wherein the series of waypoints (2) is interpolated and approximated in the vehicle-fixed coordinate system (4) by means of an approximation function (A). The device (10) also comprises a primary controller (12) and at least one secondary controller (14), which are each designed to carry out a lateral-control intervention by actuating at least one actuator (50, 60) of the motor vehicle and, for this purpose, to derive, from coefficients (K) of the approximation function (A), a measure of a deviation of a lateral position of the motor vehicle from the desired driving trajectory and/or a measure of a controller intervention.
L'invention concerne un dispositif pour la commande latérale automatisée d'un véhicule à moteur pouvant fonctionner de manière autonome ou semi-autonome, de préférence un véhicule utilitaire. Le dispositif est conçu pour transformer une série de points de cheminement (2), qui est décrite dans un premier système de coordonnées (3), de préférence stationnaire, et qui est de préférence dérivée d'une trajectoire de conduite souhaitée (7), en un système de coordonnées (4) fixe par rapport au véhicule, la série de points de cheminement (2) étant interpolée et faisant l'objet d'une approximation dans le système de coordonnées (4) fixe par rapport au véhicule au moyen d'une fonction d'approximation (A). Le dispositif (10) comprend également un dispositif de commande primaire (12) et au moins un dispositif de commande secondaire (14), qui sont conçus chacun pour réaliser une intervention de commande latérale en actionnant au moins un actionneur (50, 60) du véhicule à moteur et, à cet effet, pour déduire, à partir de coefficients (K) de la fonction d'approximation (A), une mesure d'un écart d'une position latérale du véhicule à moteur par rapport à la trajectoire de conduite souhaitée et/ou une mesure d'une intervention de dispositif de commande.
VORRICHTUNG ZUR AUTOMATISIERTEN QUERFÜHRUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS
DEVICE FOR THE AUTOMATED LATERAL CONTROL OF A MOTOR VEHICLE
DISPOSITIF POUR LA COMMANDE LATÉRALE AUTOMATISÉE D'UN VÉHICULE À MOTEUR
2022-09-15
Patent
Electronic Resource
German
Vorrichtung zur automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2022
|TRAININGSVERFAHREN FÜR EIN FAHRASSISTENZSYSTEM ZUR AUTOMATISIERTEN QUERFÜHRUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS
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