An autonomous positioning method for an underground coal mine anti-explosion storage battery rail electric locomotive (1). The method comprises the following steps: construction of an underground coal mine dynamic map, which involves: a laser radar scanning surroundings at a frequency above 10 Hz and transmitting data to a vehicle-mounted controller, and the vehicle-mounted controller performing dynamic map construction according to a point cloud distribution map; accurate positioning of an underground electric locomotive (1), which involves: performing positioning in a static accurate positioning mode, a dynamic accurate positioning mode and a multi-rail transverse positioning mode; and fusion of a plurality of dynamic positioning modes. Laser radar positioning is used, and inertial positioning and passive identification card RFID positioning are fused, thereby greatly improving the positioning precision of a system; and the system adaptability, stability and reliability are provided by means of the organic fusion of the three positioning modes.
Procédé de positionnement autonome pour une locomotive électrique ferroviaire à batterie rechargeable anti-explosion de mine de charbon souterraine (1). Le procédé comprend les étapes suivantes : la construction d'une carte dynamique de mine de charbon souterraine, qui consiste : à balayer par radar laser un environnement à une fréquence supérieure à 10 Hz et à transmettre des données à un dispositif de commande monté sur véhicule, et à effectuer par le dispositif de commande monté sur véhicule une construction de carte dynamique selon une carte de distribution de nuage de points ; le positionnement précis d'une locomotive électrique souterraine (1), qui consiste : à effectuer un positionnement dans un mode de positionnement précis statique, un mode de positionnement précis dynamique et un mode de positionnement transversal multi-rail ; et la fusion d'une pluralité de modes de positionnement dynamique. Un positionnement de radar laser est utilisé, et un positionnement inertiel et un positionnement RFID de carte d'identité passif sont fusionnés, ce qui permet d'améliorer considérablement la précision de positionnement d'un système ; et l'adaptabilité, la stabilité et la fiabilité du système sont assurées au moyen de la fusion organique des trois modes de positionnement.
一种煤矿井下防爆蓄电池轨道电机车(1)自主定位方法,包括以下步骤:煤矿井下动态地图构建,激光雷达以10Hz以上的频率扫描周边环境,并将数据传递给车载控制器,车载控制器根据点云分布图进行动态地图构建;井下电机车(1)精准定位,采用静态精确定位、动态精确定位以及多轨道横向定位方式进行定位;多种动态定位方式的融合,采用激光雷达定位,并且融合惯性定位、无源标识卡RF I D定位,极大地提高系统定位精度;通过三种定位方式进行有机融合提供系统适应性,稳定性及可靠性。
AUTONOMOUS POSITIONING METHOD FOR UNDERGROUND COAL MINE ANTI-EXPLOSION STORAGE BATTERY RAIL ELECTRIC LOCOMOTIVE
PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT AUTONOME POUR LOCOMOTIVE ÉLECTRIQUE FERROVIAIRE À BATTERIE RECHARGEABLE ANTI-EXPLOSION DE MINE DE CHARBON SOUTERRAINE
一种煤矿井下防爆蓄电池轨道电机车自主定位方法
2022-09-09
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2021
|Unmanned driving and accurate positioning system for underground coal mine electric locomotive
European Patent Office | 2023
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