In an embodiment, an automation controller periodically generates stop trajectories and controls actuators to follow the stop trajectories. As long as new stop trajectories continue to be generated, the automation controller may follow a destination trajectory that is formed from the first portion of each stop trajectory. If stop trajectories are not generated for a period of time (e.g., due to failure in one or more computers generating the stop trajectories), the automation controller may continue to follow the most recent stop trajectory and bring the mobile machine to a stop.
Dans un mode de réalisation, un dispositif de commande d'automatisation génère périodiquement des trajectoires d'arrêt et commande des actionneurs pour suivre les trajectoires d'arrêt. Tant que de nouvelles trajectoires d'arrêt continuent d'être générées, le dispositif de commande d'automatisation peut suivre une trajectoire de destination qui est formée à partir de la première partie de chaque trajectoire d'arrêt. Si des trajectoires d'arrêt ne sont pas générées pendant une période (par exemple, en raison d'une défaillance dans un ou plusieurs ordinateurs générant les trajectoires d'arrêt), le dispositif de commande d'automatisation peut continuer de suivre la trajectoire d'arrêt la plus récente et amener la machine mobile à un arrêt.
AUTOMATION CONTROL USING STOP TRAJECTORIES
COMMANDE D'AUTOMATISATION UTILISANT DES TRAJECTOIRES D'ARRÊT
2022-07-21
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |