Provided is a system for estimating the location of an unmanned aerial vehicle in the case when autonomous flight is carried out by the unmanned aerial vehicle within the interior space of a structure such as a tunnel. In the present invention, a self-location estimation system comprises a transverse cross-sectional position/attitude estimation unit which matches a circle to transverse cross-sectional measurement data acquired by a transverse cross-sectional measurement data acquisition unit, estimates a first position of the center point O1' of the circle in a relative coordinate system that uses the unmanned aerial vehicle inside the transverse cross section as a reference, estimates a second position of the center point O2' of piping in the relative coordinate system on the basis of the transverse cross-sectional measurement data, estimates a direction of the second position with respect to the first position in the relative coordinate system, and estimates the self-location and attitude of the unmanned aerial vehicle in an absolute coordinate system that uses the direction of the center of the piping with respect to the center of the tunnel as a reference axis.

    La présente invention concerne un système d'estimation de la localisation d'un véhicule aérien sans pilote dans le cas où un vol autonome est réalisé par le véhicule aérien sans pilote à l'intérieur de l'espace intérieur d'une structure telle qu'un tunnel. Dans la présente invention, un système d'estimation d'auto-localisation comprend une unité d'estimation de position de section transversale/d'attitude qui correspond à un cercle à des données de mesure de section transversale acquises par une unité d'acquisition de données de mesure de section transversale, estime une première position du point central O1' du cercle dans un système de coordonnées relatives qui utilise le véhicule aérien sans pilote à l'intérieur de la section transversale comme référence, estime une seconde position du point central O2' de la tuyauterie dans le système de coordonnées relatives sur la base des données de mesure de section transversale, estime une direction de la seconde position par rapport à la première position dans le système de coordonnées relatives, et estime l'auto-localisation et l'attitude du véhicule aérien sans pilote dans un système de coordonnées absolues qui utilise la direction du centre de la tuyauterie par rapport au centre du tunnel comme axe de référence.

    無人航空機がトンネルなどの構造物の内部空間内の自律飛行を行う場合に、無人航空機の位置を推定するためのシステムを提供する。 自己位置推定システムは、横断面測定データ取得部が取得した横断面測定データに円をマッチングし、横断面内の無人航空機を基準とした相対座標系における円の中心点O1´の第1の位置を推定し、横断面測定データに基づき、相対座標系における配管の中心点O2´の第2の位置を推定し、相対座標系における第1の位置に対する第2の位置の方向を推定し、トンネルの中心に対する配管の中心の方向を基準軸とした絶対座標系における無人航空機の自己位置及び姿勢を推定する横断面内位置/姿勢推定部を含む。


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    Title :

    ESTIMATION SYSTEM FOR ESTIMATING SELF-LOCATION AND/OR ATTITUDE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, FLIGHT CONTROL SYSTEM, UNMANNED AERIAL VEHICLE, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM


    Additional title:

    SYSTÈME D'ESTIMATION POUR ESTIMER L'AUTO-LOCALISATION ET/OU L'ATTITUDE D'UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, SYSTÈME DE COMMANDE DE VOL, VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, PROGRAMME ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
    無人航空機の自己位置及び/又は姿勢を推定する推定システム、飛行制御システム、無人航空機、プログラム、及び、記録媒体



    Publication date :

    2022-07-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS