A spraying planning method of an unmanned aerial vehicle, comprising: acquiring a region to be operated on; generating a plurality of mutually adjacent regular polygons to cover said region, the plurality of regular polygons including a plurality of first feature regular polygons, the geometric center of the first feature regular polygons being located within said region, and the area of the regular polygons being approximately the same as the size of the spraying area of a spraying device; and determining a plurality of waypoints (1001, 1003), and generating a flight path (901) of an unmanned aerial vehicle according to the plurality of waypoints, wherein the plurality of waypoints include a plurality of first feature waypoints, and the two-dimensional coordinates of each first feature waypoint are two-dimensional positions of geometric centers of different regular polygons among the plurality of first feature polygons, and wherein when the unmanned aerial vehicle flies between the plurality of waypoints along the flight path, the spraying device does not execute a spraying operation, and when the unmanned aerial vehicle flies to a spraying waypoint among the plurality of waypoints, the spraying device executes the spraying operation, and the spraying waypoints include the first feature waypoints. Further included are a corresponding spraying planning apparatus (1200) of an unmanned aerial vehicle, a control terminal having the apparatus, an unmanned aerial vehicle and a computer-readable storage medium for implementing the spraying planning method of an unmanned aerial vehicle. The spraying planning method of an unmanned aerial vehicle can greatly save the amount of spray and satisfy the spraying requirements of certain specific crops.

    L'invention concerne un procédé de planification de pulvérisation d'un véhicule aérien sans pilote, comprenant les étapes consistant à : acquérir une région sur laquelle opérer ; générer une pluralité de polygones réguliers mutuellement adjacents pour recouvrir ladite région, la pluralité de polygones réguliers incluant une pluralité de premiers polygones réguliers de caractéristique, le centre géométrique des premiers polygones réguliers de caractéristique étant situé à l'intérieur de ladite région et l'aire des polygones réguliers étant approximativement la même que la taille de l'aire de pulvérisation d'un dispositif de pulvérisation ; et déterminer une pluralité de points de cheminement (1001, 1003) et générer un trajet de vol (901) d'un véhicule aérien sans pilote selon la pluralité de points de cheminement, la pluralité de points de cheminement incluant une pluralité de premiers points de cheminement de caractéristique et les coordonnées bidimensionnelles de chaque premier point de cheminement de caractéristique sont des positions bidimensionnelles de centres géométriques de différents polygones réguliers parmi la pluralité de premiers polygones de caractéristique et lorsque le véhicule aérien sans pilote vole entre la pluralité de points de cheminement le long du trajet de vol, le dispositif de pulvérisation n'exécute pas une opération de pulvérisation et, lorsque le véhicule aérien sans pilote vole vers un point de cheminement de pulvérisation parmi la pluralité de points de cheminement, le dispositif de pulvérisation exécute l'opération de pulvérisation et les points de cheminement de pulvérisation comprennent les premiers points de cheminement de caractéristique. L'invention concerne en outre un appareil de planification de pulvérisation correspondant (1200) d'un véhicule aérien sans pilote, un terminal de commande ayant l'appareil, un véhicule aérien sans pilote et un support de stockage lisible par ordinateur pour mettre en œuvre le procédé de planification de pulvérisation d'un véhicule aérien sans pilote. Le procédé de planification de pulvérisation d'un véhicule aérien sans pilote peut réduire considérablement la quantité de pulvérisation et satisfaire aux exigences de pulvérisation de certaines cultures spécifiques.

    一种无人机的喷洒规划方法,该方法包括:获取待作业区域;生成多个相互邻接的正多边形以覆盖待作业区域,多个正多边形中包括多个第一特征正多边形,第一特征正多边形的几何中心位于待作业区域之内,正多边形的面积与喷洒装置的喷洒面积的尺寸大致相同;确定多个航点(1001,1003),根据多个航点生成无人机的飞行路径(901),其中,多个航点包括多个第一特征航点,每一个第一特征航点的二维坐标为多个第一特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置;其中,无人机沿飞行路径在多个航点之间飞行时,喷洒装置不执行喷洒操作,无人机飞行至多个航点中的喷洒航点上时,喷洒装置执行喷洒操作,喷洒航点包括第一特征航点。还包括相应的无人机喷洒规划设备(1200)、具备该设备的控制终端和无人机及实现无人机的喷洒规划方法的计算机可读存储介质。该无人机喷洒规划方法能够大量节约喷洒物的用量,满足某些特定作物的喷洒需求。


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    Title :

    SPRAYING PLANNING METHOD AND APPARATUS OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE PULVÉRISATION DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE
    无人机的喷洒规划方法、设备、无人机和存储介质


    Contributors:
    ZHAO LIYAO (author)

    Publication date :

    2022-07-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT



    Aerial spraying apparatus, unmanned aerial vehicle system, and unmanned aerial vehicle

    FURUKAWA JUN / ISHITSUKA YUJI / PARK SHINRAK | European Patent Office | 2021

    Free access

    AERIAL SPRAYING APPARATUS, UNMANNED AERIAL VEHICLE SYSTEM, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

    FURUKAWA JUN / ISHITSUKA YUJI / PARK SHINRAK | European Patent Office | 2019

    Free access


    Spraying unmanned aerial vehicle

    HE XIN / ZHANG CHUNLIN / LIU JIANXIN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    UNMANNED AERIAL VEHICLE AERIAL SPRAYING CONTROL

    NORCIA MICHAEL / WHITE NATHAN / WURFT TOBIAS et al. | European Patent Office | 2023

    Free access