The purpose of the present invention is to provide a position detection device and a position detection method for a moving object capable of compressing the data amount of distance data acquired by a distance sensor. In order to achieve the above purpose, provided is a position detection device for a moving object that autonomously moves while estimating its own position by collating distance data measured by a distance sensor with map information on an environment in which the moving object moves, wherein the distance data is measured in the measurement direction of a plurality of predetermined angles within a predetermined angle of the surroundings in a frame process in which the distance sensor measures a predetermined angle of the surroundings, and the position detection device comprises: a position/orientation detection processing unit which estimates the position and orientation of a moving object in a map on the basis of distance data and outputs position/orientation information; a map generation processing unit which generates a map on the basis of distance data and outputs map information; and a distance selection processing unit which receives the distance data, assigns numbers in order for each distance where map information exists in the measurement direction, and outputs the number of the distance where the distance data exists in the measurement direction as a distance number.

    L'objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de détection de position et un procédé de détection de position pour un objet mobile capable de compresser la quantité de données de données de distance acquises par un capteur de distance. Pour atteindre l'objectif ci-dessus, est prévu un dispositif de détection de position pour un objet mobile qui se déplace de manière autonome tout en estimant sa propre position en comparant des données de distance mesurées par un capteur de distance à des informations cartographiques sur un environnement dans lequel se déplace l'objet mobile, les données de distance étant mesurées dans la direction de mesure d'une pluralité d'angles prédéterminés au sein d'un angle prédéterminé de l'environnement dans un processus de cadre dans lequel le capteur de distance mesure un angle prédéterminé de l'environnement, et le dispositif de détection de position comprend : une unité de traitement de détection de position/orientation qui estime la position et l'orientation d'un objet mobile dans une carte sur la base de données de distance et délivre des informations de position/orientation ; une unité de traitement de génération de carte qui génère une carte sur la base de données de distance et délivre des informations cartographiques ; et une unité de traitement de sélection de distance qui reçoit les données de distance, attribue des numéros pour chaque distance où des informations cartographiques existent dans la direction de mesure, et délivre le numéro de la distance dans laquelle les données de distance existent dans la direction de mesure en tant que numéro de distance.

    距離センサで取得した距離データのデータ量圧縮が可能な移動体の位置検出装置及び位置検出方法を提供することを目的とする。 上記目的を達成するために、距離センサで計測した距離データを移動する環境の地図情報と照合することによって自身の位置を推定しながら自律移動する移動体の位置検出装置であって、距離データは、距離センサが周囲の所定角度を計測するフレーム処理において周囲の所定角度内を複数の所定の角度の計測方向で計測した距離データであって、距離データに基づき移動体の地図内の位置と姿勢を推定し位置姿勢情報を出力する位置姿勢検出処理部と、距離データに基づき地図が作成され地図情報を出力する地図生成処理部と、距離データが入力され、計測方向における地図情報が存在する距離ごとに順番に番号を付し計測方向における距離データが存在する距離の番号を距離番号として出力する距離選択処理部を有する。


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    Title :

    POSITION DETECTION DEVICE AND POSITION DETECTION METHOD FOR MOVING OBJECT


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION DE POSITION ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE POSITION POUR OBJET MOBILE
    移動体の位置検出装置及び位置検出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-06-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES



    RADER DEVICE AND MOVING OBJECT POSITION DETECTION METHOD

    AOKI SHINYA | European Patent Office | 2018

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    OBJECT POSITION DETECTION METHOD AND OBJECT POSITION DETECTION DEVICE

    NODA KUNIAKI / KUROTOBI TOMOKO / IKEGAMI TAKASHI | European Patent Office | 2021

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    OBJECT POSITION DETECTION DEVICE AND OBJECT POSITION DETECTION PROGRAM

    KITANO KAZUTOSHI | European Patent Office | 2021

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    POSITION DETECTION DEVICE, POSITION DETECTION METHOD AND MOVING BODY SYSTEM

    YAMADA YASUTAKE / AZUMA YOSHIYUKI | European Patent Office | 2015

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    OBJECT POSITION DETECTION DEVICE AND OBJECT POSITION DETECTION PROGRAM

    KITANO KAZUTOSHI | European Patent Office | 2019

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