Method for controlling a motor vehicle to avoid a target, the motor vehicle being equipped with at least two perception sensors, the control method comprising the following steps: - a step of determining data of the at least two sensors, - a step of fusing the data of the at least two sensors so as to determine at least the angle of the steering wheel, the speed of the vehicle and the heading of the vehicle, - a step of planning an avoidance path to avoid the target, taking the form of a Euler spiral, - a step of refining the avoidance path used to avoid the target depending on the angle of the steering wheel, on the speed of the vehicle and on the heading of the vehicle and based on the solution of an optimisation problem, - a step of controlling the vehicle so as to follow the refined path, the step of refining the path comprising a first series of sub-steps for honing the avoidance path depending on the length of the path, on the direction of rotation of the steering wheel and on the final heading and a second series of sub-steps for refining the honed trajectory depending on the initial heading and on the direction of rotation of the steering wheel.
Procédé de commande d'un véhicule automobile pour l'évitement d'une cible, le véhicule automobile étant muni d'au moins deux capteurs de perception, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : - une étape de détermination des données des au moins deux capteurs, - une étape de fusion des données des moins deux capteurs de sorte à déterminer au moins l'angle du volant, la vitesse du véhicule et le cap du véhicule, - une étape de planification d'une trajectoire d'évitement de la cible sous la forme d'une clothoïde, - une étape de raffinement de la trajectoire d'évitement de la cible fonction de l'angle du volant, de la vitesse du véhicule et du cap du véhicule et basée sur la résolution d'un problème d'optimisation, - une étape de commande du véhicule de sorte à réaliser la trajectoire raffinée, l'étape de raffinement de la trajectoire comprenant une première série de sous-étapes pour affiner la trajectoire d'évitement en fonction de la longueur de la trajectoire, du sens de rotation du volant et du cap final et une deuxième série de sous-étapes pour raffiner la trajectoire affinée en fonction du cap initial et du sens de rotation du volant.
PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE POUR L'ÉVITEMENT D'UNE CIBLE AVEC RAFFINEMENT DE TRAJECTOIRE CLOTHOÏDE
METHOD FOR CONTROLLING A MOTOR VEHICLE TO AVOID A TARGET WITH EULER-SPIRAL PATH REFINEMENT
2022-06-23
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE LA TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE PERMETTANT L'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
European Patent Office | 2024
|PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE
European Patent Office | 2023
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