The invention relates to a method for computing a final image of an area surrounding a vehicle, from at least one image captured in a first angular portion of the area surrounding the vehicle by at least one camera and a distance between the vehicle and a point in the surrounding area, which distance is determined, in a second angular portion located in one of the first angular portions, by at least one measurement sensor, the method comprising: - a step (100) of capturing an image to generate a captured image (I1, I2) of the surrounding area located in the first angular portion associated with the camera, - for each captured image (I1, I2), a step (200) of correcting a distortion in the captured image to generate a corrected image (Icorr1, Icorr2); - for each corrected image (Icorr1, Icorr2), a step (300) of transforming the perspective of the corrected image (Icorr1, Icorr 2) using a matrix storing a pre-calculated distance between the camera and a point in the corresponding surrounding area; and - a step (400) of adding the transformed images (Itrans1, Itrans2) to obtain the final image (Ifin1). According to the invention, the perspective transformation step (300) comprises a step (500) of adjusting the pre-calculated distance to the distance determined by the measurement sensor.
L'invention propose un procédé de calcul d'une image finale d'un environnement d'un véhicule, à partir d'au moins une image capturée dans une première portion angulaire de l'environnement du véhicule par au moins une caméra et une distance entre le véhicule et un point de l'environnement déterminée dans une deuxième portion angulaire située dans une des premières portions angulaires par au moins un capteur de mesure, ledit procédé comprenant : - une étape (100) de capture d'une image pour générer une image capturée (I1, I2) de l'environnement situé dans la première portion angulaire associée à ladite caméra, - pour chaque image capturée (I1, I2), une étape (200) de correction d'une distorsion dans l'image capturée pour générer une image corrigée (Icorr1, Icorr2); - pour chaque image corrigée (Icorr1, Icorr2), une étape (300) de transformation de perspective de l'image corrigée (Icorr1, Icorr2) à partir d'une matrice stockant une distance pré-calculée entre la caméra et un point de l'environnement correspondant; - une étape (400) d'addition des images transformées (Itrans1, Itrans2) pour obtenir l'image finale (Ifin1). Selon l'invention, l'étape (300) de transformation de perspective comprend une étape (500) de mise à jour de la distance pré-calculée par la distance déterminée par le capteur de mesure.
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'UNE IMAGE FINALE D'UN ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE
SYSTEM AND METHOD FOR COMPUTING A FINAL IMAGE OF AN AREA SURROUNDING A VEHICLE
2022-06-23
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Système et procédé de calcul d’une image finale d’un environnement d’un véhicule
European Patent Office | 2023
|SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'UNE IMAGE FINALE D'UN ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE
European Patent Office | 2023
|procédé de génération d’une image finale de l’environnement d’un véhicule automobile
European Patent Office | 2023
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