[Problem] The present invention comprises two load sensors for detecting the tensile force on each of two wire ropes respectively, and two angle sensors for detecting the angle formed by the line of gravity and each of the two wire ropes respectively. By using a microcomputer to perform calculations on the basis of data obtained from the two load sensors and the two angle sensors under the condition that the horizontal direction components of the respective tensile forces of the two wire ropes are set to the same value, the tensile force applied by each of two wire rope towing machines is controlled automatically so as to impart a raising-direction force to a self-propelled device that adheres to a wall surface by suction.

    [Problème] La présente invention comprend deux capteurs de charge pour détecter la force de traction de chacun de deux câbles métalliques, respectivement, et deux capteurs d'angle pour détecter l'angle formé par la ligne de gravité et chacun des deux câbles métalliques, respectivement. En utilisant un micro-ordinateur pour effectuer des calculs sur la base de données obtenues à partir des deux capteurs de charge et des deux capteurs d'angle dans des conditions dans lesquelles les composantes de direction horizontale des forces de traction respectives des deux câbles métalliques sont établies à la même valeur, la force de traction appliquée par chacune des deux machines de remorquage à câble métallique est commandée automatiquement de façon à imprimer une force de direction d'élévation à un dispositif automoteur qui adhère à une surface de paroi par aspiration.

    【課題】2本のワイヤロープの各々のワイヤロープの張力を検出するための2個の荷重センサーと、2本のワイヤロープの各々のワイヤロープと重力線とがなす角度を検出するための2個の角度センサーが具備されており、2個の荷重センサーと2個の角度センサーから得られたデータを基にしかつ2本のワイヤロープの各張力の水平方向の分力を同一の値とする条件下で小型のコンピュータにより演算を行い、よって2個のワイヤロープ牽引機の各々の張力が自動制御されることにより、壁面吸着自走装置へ上昇方向への力を付与する。


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    Title :

    WINCH SYSTEM FOR SELF-PROPELLED DEVICE THAT ADHERES TO WALL SURFACE BY SUCTION


    Additional title:

    SYSTÈME DE TREUIL POUR DISPOSITIF AUTOMOTEUR QUI ADHÈRE À UNE SURFACE DE PAROI PAR ASPIRATION
    壁面吸着自走装置のためのウインチシステム


    Contributors:

    Publication date :

    2022-08-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    A47L DOMESTIC WASHING OR CLEANING , Waschen oder Reinigen im Haushalt / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B66D Haspeln , CAPSTANS



    WINCH SYSTEM FOR WALL SURFACE SUCTION SELF-PROPELLENT APPARATUS

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    URAKAMI FUKASHI | European Patent Office | 2019

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    SUCTION-ADHERING AND SELF-PROPELLED ROBOTIC DEVICE

    URAKAMI FUKASHI | European Patent Office | 2021

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