[Problem] To provide a robot device that can adhere to the surface of an object by negative-pressure suction and that can autonomously travel in both the y-axis direction and the x-axis direction. [Solution] This robot device is equipped with four suction cup units, a y-axis actuator, and an x-axis actuator. The planar shapes of the suction cups form a shape in which one square is divided into four quadrilaterals having the same shape. Each quadrilateral has two right-angle sections in diagonal sections thereof. One right angle among said two right-angle sections constitutes one right angle among the four right angles of the square. Two sides constituting a right angle of each suction cup overlap with two sides constituting a right angle of the square. Two sides constituting the other right angle of each suction cup intersect with the two sides constituting a right angle of the square, with one side pair thereof intersecting at an acute angle and the other side pair thereof intersecting at an obtuse angle.
Le problème posé par l'invention consiste à fournir un dispositif robot pouvant adhérer à la surface d'un objet par aspiration à pression négative et pouvant se déplacer de manière autonome dans une direction d'axe y et une direction d'axe x. Selon l'invention, la solution porte sur un dispositif de robot qui est équipé de quatre unités de ventouse, d'un actionneur d'axe y et d'un actionneur d'axe x. Les formes planes des ventouses définissent une forme dans laquelle un carré est divisé en quatre quadrilatères identiques. Chaque quadrilatère comporte deux sections à angle droit dans ses sections diagonales. Un angle droit des deux parties à angle droit forme un des quatre angles droits du carré. Deux côtés constituant un angle droit de chaque ventouse se chevauchent avec deux côtés constituant un angle droit du carré. Deux côtés constituant l'autre angle droit de chaque ventouse croisent les deux côtés constituant un angle droit du carré, une paire latérale de ceux-ci se croisant à un angle aigu et l'autre paire latérale de celui-ci se croisant à un angle obtus.
【課題】物体表面に負圧吸着しY軸方向とX軸方向のどちらへも自走することが可能なロボット装置を提供する。 【解決手段】ロボット装置は4個の吸盤ユニットとY軸アクチュエータとX軸アクチュエータを具備しており、吸盤の平面形状は1個の正方形を同一形状の4個の四角形に4分割した形状を成し、又対角部分に2個の直角部分を備えた四角形を成し、又2個の直角部分のうちの1個の直角は正方形の4個の直角のうちの1個の直角を構成し、又吸盤の直角を構成する2つの辺は正方形の直角を構成する2つの辺と重なり、又吸盤のもう1つの直角を構成する2つの辺は、正方形の直角を構成する2つの辺と、一方の辺どうしは鋭角に他方の辺どうしは鈍角に交差している。
NEGATIVE-PRESSURE-SUCTION SELF-PROPELLED ROBOT DEVICE
DISPOSITIF ROBOT AUTOMOTEUR À ASPIRATION À PRESSION NÉGATIVE
負圧吸着自走ロボット装置
2020-07-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
SELF-TRAVELING ROBOT DEVICE WITH NEGATIVE PRESSURE SUCTION
European Patent Office | 2020
|SELF-TRAVELING ROBOT DEVICE WITH NEGATIVE PRESSURE SUCTION
European Patent Office | 2020
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