The purpose of the present invention is to provide an information processing device (10) by which a fork of a forklift can be accurately inserted into a hole of a transportation pallet. The information processing device (10) comprises: a detection unit (11) that uses an image containing a transportation pallet and a fork for supporting the transportation pallet to detect the shapes of the fork and a hole section of the transportation pallet into which the fork is to be inserted; an acquisition unit (12) that acquires a depth image indicating depth information of the fork and the hole section contained in the image; a correction unit (13) that uses the detected shapes of the fork and the hole section to correct the depth information such that shapes of the fork and the hole section in the depth image can be recognized; and a position estimation unit (14) that estimates the three-dimensional positions of the fork and the hole section on the basis of the depth information.
Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de traitement d'informations (10) par lequel une fourche d'un chariot élévateur à fourche peut être insérée avec précision dans un trou d'une palette de transport. Le dispositif de traitement d'informations (10) comprend : une unité de détection (11) qui utilise une image contenant une palette de transport et une fourche destinée à supporter la palette de transport pour détecter les formes de la fourche et d'une section de trou de la palette de transport dans laquelle la fourche doit être insérée ; une unité d'acquisition (12) qui acquiert une image de profondeur indiquant des informations de profondeur de la fourche et de la section de trou contenue dans l'image ; une unité de correction (13) qui utilise les formes détectées de la fourche et de la section de trou pour corriger les informations de profondeur de sorte que les formes de la fourche et de la section de trou dans l'image de profondeur peuvent être reconnues ; et une unité d'estimation de position (14) qui estime les positions tridimensionnelles de la fourche et de la section de trou sur la base des informations de profondeur.
フォークリフトのフォークを搬送用パレットの穴に正確に挿入することができる情報処理装置(10)を提供することを目的とする。情報処理装置(10)は、搬送用パレットと、搬送用パレットを支持するためのフォークとを含む画像を用いて、フォークが挿入される搬送用パレットの穴部及びフォークの形状を検出する検出部(11)と、画像に含まれる穴部及びフォークの深さ情報を示す深さ画像を取得する取得部(12)と、検出された穴部及びフォークの形状を用いて、深さ画像において穴部及びフォークの形状を認識できるように深さ情報を補正する補正部(13)と、深さ情報に基づいて、穴部及びフォークの3次元位置を推定する位置推定部(14)と、を備える。
INFORMATION PROCESSING DEVICE, THREE-DIMENSIONAL POSITION ESTIMATION METHOD, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM HAVING PROGRAM STORED THEREON
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION TRIDIMENSIONNELLE ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR NON TRANSITOIRE SUR LEQUEL EST STOCKÉ UN PROGRAMME
情報処理装置、3次元位置推定方法、及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体
2022-06-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
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