[Problem] To provide a controller capable of preventing the occurrence of improper winding and damage to a latch in the automatic deployment and retraction of a boom. [Solution] This controller uses a length L of the boom, A, B (first specified values) that indicate the coordinates of the latch, a length K (second specified value) that is the sum of the length of a hook block and the length of the latch, and a boom-hoisting angle θ to calculate a theoretical wire feed length X1(θ) with the hook block in the raised orientation, a theoretical wire feed length X2(θ) with the hook block in the lying position, and dX1(θ)/dt and dX2(θ)/dt (S14, S21). This controller raises and lowers the boom at a constant speed of F = dθ/dt (S23), and drives a winch at a take-up speed of J × {dX1(θ)/Dt + dX2(θ)/Dt}/2, with J × {X1 (θ) + X2 (θ)}/2 as a target value (S24).
Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif de commande pouvant empêcher la survenue d'un enroulement incorrect et l'endommagement d'un verrou lors du déploiement et de la rétraction automatiques d'une flèche. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande qui utilise une longueur L de la flèche, des valeurs A et B (premières valeurs spécifiées) qui indiquent les coordonnées du verrou, une longueur K (seconde valeur spécifiée) qui est la somme de la longueur d'un bloc de crochet et de la longueur du verrou, et un angle de levage de flèche θ pour calculer une longueur d'alimentation en fil théorique X1 (θ) avec le bloc de crochet dans l'orientation relevée, une longueur d'alimentation en fil théorique X2 (θ) avec le bloc de crochet dans la position couchée, et dX1 (θ)/dt et dX2 (θ)/dt (S14, S21). Ce dispositif de commande relève et abaisse la flèche à une vitesse constante de F = dθ/dt (S23), et entraîne un treuil à une vitesse de reprise de J × {dX1(θ)/Dt + dX2(θ)/Dt}/2, avec J × {X1 (θ) + X2 (θ)}/2 en tant que valeur cible (S24).
【課題】ブームの自動展開及び自動格納において、乱巻きの発生及び掛け金具の破損を防止可能なコントローラを提供する。 【解決手段】コントローラは、ブームの長さL、掛け金具の座標を示すA、B(第1指定値)、及びフックブロックの長さと掛け金具の長さとの和である長さK(第2指定値)と、ブームの起伏角度θとを用いて、フックブロックが起こされた姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX1(θ)及びフックブロックが寝た姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX2(θ)と、dX1(θ)/dt及びdX2(θ)/dtとを算出する(S14、S21)。コントローラは、ブームをF=dθ/dtの一定速度で起伏させるとともに(S23)、J×{X1(θ)+X2(θ)}/2を目標値として、J×{dX1(θ)/Dt+dX2(θ)/Dt}/2となる巻き取り速度でウインチを駆動させる(S24)。
CONTROLLER, BOOM DEVICE, AND MOBILE CRANE
DISPOSITIF DE COMMANDE, DISPOSITIF DE FLÈCHE ET GRUE MOBILE
コントローラ、ブーム装置、及びクレーン車
2022-05-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |