[Problem] To provide a highly versatile controller that is capable of automatically stowing or deploying a boom, and can be used with various types of boom devices. [Solution] The controller generates a function X(θ) on the basis of: the length L (designated value) of a boom 32 and the distance D (designated value) from a fulcrum P for undulation of the boom 32 to an engaging member 41, the aforementioned values being stored in memory; and the angle of decline φ (designated value) of the engaging member with respect to the fulcrum P. The controller then inputs the undulation angle θ, of the boom 32, detected by an undulation angle sensor into the generated function X(θ), and calculates a displacement distance X(θ) from the distal end of the boom 32 to the engaging member 41. The controller rotates a winch while undulating the boom between a lowered position and a raised position so that the calculated displacement distance X(θ) corresponds to the deployed wire length detected by a length sensor.
Le problème abordé par la présente invention est de fournir un dispositif de commande hautement polyvalent qui est capable de rétracter ou de déployer automatiquement une flèche, et qui peut être utilisé avec divers types de dispositifs de flèche. Selon la solution de l'invention, un dispositif de commande produit une fonction X(θ) de : la longueur L (valeur désignée) d'une flèche (32) et la distance D (valeur désignée) depuis un point d'appui P pour l'ondulation de la flèche (32) jusqu'à un élément d'engagement (41), les valeurs précitées étant stockées en mémoire ; et l'angle de déclinaison φ (valeur désignée) de l'élément d'engagement par rapport au point d'appui P. Le dispositif de commande entre ensuite l'angle d'ondulation θ de la flèche (32) détecté par un capteur d'angle d'ondulation dans la fonction produite X(θ), et calcule une distance de déplacement X(θ) depuis l'extrémité distale de la flèche (32) jusqu'à l'élément d'engagement (41). Le dispositif de commande fait tourner un treuil tout en ondulant la flèche entre une position abaissée et une position relevée de sorte que la distance de déplacement calculée X(θ) corresponde à la longueur de câble déployée détectée par un capteur de longueur.
【課題】ブームを自動で格納或いは起立させることができ、かつ、種々のブーム装置に用いることができる汎用性の高いコントローラを提供する。 【解決手段】コントローラは、メモリに記憶されたブーム32の長さL(指定値)及びブーム32の起伏の支点Pから係合部材41までの距離D(指定値)と、支点Pに対する係合部材の俯角φ(指定値)と、に基づいて、関数X(θ)を生成する。そして、コントローラは、生成した関数X(θ)に、起伏角センサが検出したブーム32の起伏角度θを代入して、ブーム32の先端部から係合部材41までの変位距離X(θ)を算出する。コントローラは、算出した変位距離X(θ)が、長さセンサが検出したワイヤの繰り出し長さに応じた距離となるように、倒伏位置と起立位置との間でブームを起伏させつつ、ウインチを回転させる。
CONTROLLER, BOOM DEVICE, AND MOBILE CRANE
DISPOSITIF DE COMMANDE, DISPOSITIF DE FLÈCHE ET GRUE MOBILE
コントローラ、ブーム装置、及びクレーン車
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |