A motion planning device (102) comprises: a plane coordinate system movement prediction unit (104) that carries out movement prediction of an obstacle on the basis of plane coordinate system obstacle information (S3) representing, in a plane coordinate system, a peripheral obstacle detected by an outer-field sensor installed in a vehicle (100), and outputs the movement prediction as plane coordinate system obstacle movement information (S7); a scene determination unit (105) that determines the situation of the obstacle on the basis of the plane coordinate system obstacle movement information (S7) and outputs the situation in which the vehicle (100) has been placed as scene information (S8); and a motion determination unit (106) that determines the motion of the vehicle (100) on the basis of the scene information (S8) and outputs the motion as a motion determination result (S9). A control computation device (103) computes, according to the motion determination result (S9) output from a motion planning device (102), a target value for controlling the vehicle (100).
Un dispositif de planification de mouvement (102) comprend : une unité de prévision de mouvement de système de coordonnées planes (104) qui effectue une prévision de mouvement d'un obstacle sur la base d'informations d'obstacle de système de coordonnées planes (S3) représentant, dans un système de coordonnées de plan, un obstacle périphérique détecté par un capteur de champ externe installé dans un véhicule (100), et délivre en sortie la prévision de mouvement sous forme d'informations de mouvement d'obstacle de système de coordonnées planes (S7) ; une unité de détermination de scène (105) qui détermine la situation de l'obstacle sur la base des informations de mouvement d'obstacle de système de coordonnées planes (S7) et délivre en sortie la situation dans laquelle le véhicule (100) a été placé sous la forme d'informations de scène (S8) ; et une unité de détermination de mouvement (106) qui détermine le mouvement du véhicule (100) sur la base des informations de scène (S8) et délivre le mouvement en tant que résultat de détermination de mouvement (S9). Un dispositif de calcul de commande (103) calcule, en fonction du résultat de détermination de mouvement (S9) délivré par un dispositif de planification de mouvement (102), une valeur cible pour commander le véhicule (100).
行動計画装置(102)は、車両(100)に設置された外界センサにより検出される周辺の障害物を平面座標系で表した平面座標系障害物情報(S3)に基づいて、前記障害物の移動予測を行い、平面座標系障害物移動情報(S7)として出力する平面座標系移動予測部(104)と、前記平面座標系障害物移動情報(S7)に基づいて、前記障害物の状況を判定し、前記車両(100)が置かれた状況をシーン情報(S8)として出力するシーン判定部(105)と、前記シーン情報(S8)に基づいて、前記車両(100)の行動を決定し、行動決定結果(S9)として出力する行動決定部(106)と、を備えた。制御演算装置(103)は、前記行動計画装置(102)から出力される前記行動決定結果(S9)に従って、前記車両(100)を制御するための目標値を演算する。
MOTION PLANNING DEVICE AND CONTROL COMPUTATION DEVICE
DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT ET DISPOSITIF DE CALCUL DE COMMANDE
行動計画装置および制御演算装置
2022-04-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Springer Verlag | 2023
|European Patent Office | 2022
|Evolutionary Computation in Air Traffic Control Planning
NTIS | 1995
|DRIVING PLANNING DEVICE, MOTION ASSISTANCE EQUIPMENT AND DRIVING PLANNING METHOD
European Patent Office | 2019
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