A positioning method and positioning apparatus (900) of a mobile device. On the basis of lateral positions of perception vector elements (301, 302) extracted from an image and lateral positions of projection vector elements (303, 304) obtained by means of vector element projection in a map, the perception vector elements (301, 302) and the projection vector elements (303, 304) are associated, such that when the lateral positions of the associated perception vector elements (301, 302) and the associated projection vector elements (303, 304) are arranged in the same sequence, the lateral position distribution of each of the arranged perception vector elements (301, 302) and the lateral position distribution of the corresponding projection vector elements (303, 304) in the arranged projection vector elements (303, 304) are consistent, and pose estimation is carried out on the mobile device on the basis of the association result.

    L'invention concerne un procédé de positionnement et un appareil de positionnement (900) d'un dispositif mobile. Sur la base de positions latérales d'éléments vectoriels de perception (301, 302) extraits d'une image et de positions latérales d'éléments vectoriels de projection (303, 304) obtenus au moyen d'une projection d'éléments vectoriels dans une carte, les éléments vectoriels de perception (301, 302) et les éléments vectoriels de projection (303, 304) sont associés, de telle sorte que lorsque les positions latérales des éléments vectoriels de perception associés (301, 302) et des éléments vectoriels de projection associés (303, 304) sont agencés dans la même séquence, la distribution de positions latérales de chacun des éléments vectoriels de perception agencés (301, 302) et la distribution de positions latérales des éléments vectoriels de projection correspondants (303, 304) dans les éléments vectoriels de projection agencés (303, 304) soient cohérentes et une estimation de pose est réalisée sur le dispositif mobile sur la base du résultat d'association.

    一种移动设备的定位方法和定位装置(900)。基于图像中提取得到的感知矢量元素(301、302)的横向位置和地图中的矢量元素投影得到的投影矢量元素(303、304)的横向位置,对感知矢量元素(301、302)和投影矢量元素(303、304)进行关联,使得被关联的感知矢量元素(301、302)的横向位置和被关联的投影矢量元素(303、304)分别按相同的顺序排列时,排列后的每个感知矢量元素(301、302)与排列后的投影矢量元素(303、304)中对应的投影矢量元素(303、304)的横向位置分布具有一致性,并基于关联结果对移动设备进行位姿估计。


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    Title :

    POSITIONING METHOD AND POSITIONING APPARATUS OF MOBILE DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT ET APPAREIL DE POSITIONNEMENT DE DISPOSITIF MOBILE
    移动设备的定位方法和定位装置


    Contributors:
    WANG HUAYOU (author) / XUE CHANGLIANG (author) / YU YANHUI (author) / ZHOU YANXING (author) / WEN FENG (author)

    Publication date :

    2022-03-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    POSITIONING METHOD AND POSITIONING APPARATUS OF MOBILE DEVICE

    WANG HUAYOU / XUE CHANGLIANG / YU YANHUI et al. | European Patent Office | 2024

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