In an automatic driving mode of a vehicle (2), a steering control device (1) causes coordination, by control, between motion of a steering wheel by a steering actuator (3) and motion of a turning wheel by a turning actuator (4). The steering control device (1) is provided with: a steering angle control unit (110) that controls an actual steering angle (θsr) of the steering wheel via the steering actuator (3); a turning angle control unit (120) that controls an actual turning angle (θtr) of the turning wheel via the turning actuator (4); and a target generation unit (130) that generates a target steering angle (θst) serving as a control target of the actual steering angle (θsr) and a target turning angle (θtt) serving as the control target of the actual turning angle (θtr). The steering angle control unit (110) controls the actual steering angle (θsr) to be the target steering angle (θst) based on a planned route (Tz) planned for the vehicle, earlier than the turning angle control unit (120) controls the actual turning angle (θtr) to be the target turning angle (θtt) based on the planned route (Tz).

    Dans un mode de conduite automatique d'un véhicule (2), un dispositif de commande de direction (1) provoque la coordination, par commande, entre le mouvement d'un volant de direction par un actionneur de direction (3) et le mouvement d'une roue tournante par un actionneur rotatif (4). Le dispositif de commande de direction (1) comprend : une unité de commande d'angle de direction (110) qui commande un angle de direction réel (θsr) du volant par l'intermédiaire de l'actionneur de direction (3) ; une unité de commande d'angle de rotation (120) qui commande un angle de rotation réel (θtr) de la roue tournante par l'intermédiaire de l'actionneur rotatif (4) ; et une unité de génération de cible (130) qui génère un angle de direction cible (θst) servant de cible de commande de l'angle de direction réel (θsr) et d'un angle de rotation cible (θtt) servant de cible de commande de l'angle de rotation réel (θtr). L'unité de commande d'angle de direction (110) commande l'angle de direction réel (θsr) pour être l'angle de direction cible (θst) sur la base d'un itinéraire planifié (Tz) planifié pour le véhicule, avant que l'unité de commande d'angle de rotation (120) commande l'angle de rotation réel (θtr) pour être l'angle de rotation cible (θtt) sur la base de l'itinéraire planifié (Tz).

    車両(2)の自動運転モードにおいて、操舵アクチュエータ(3)によるステアリングホイールの運動と、転舵アクチュエータ(4)による転舵輪の運動とを、制御により連動させる操舵制御装置(1)は、操舵アクチュエータ(3)を介してステアリングホイールの実操舵角(θsr)を制御する操舵角制御部(110)と、転舵アクチュエータ(4)を介して転舵輪の実転舵角(θtr)を制御する転舵角制御部(120)と、実操舵角(θsr)の制御目標となる目標操舵角(θst)と、実転舵角(θtr)の制御目標となる目標転舵角(θtt)とを、生成する目標生成部(130)とを、備える。転舵角制御部(120)が車両に予定される予定軌道(Tz)に従う目標転舵角(θtt)へ向けて実転舵角(θtr)を制御するよりも早く、操舵角制御部(110)が当該予定軌道(Tz)に従う目標操舵角(θst)へ向けて実操舵角(θsr)を制御する。


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    Title :

    STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DIRECTION ET PROGRAMME DE COMMANDE DE DIRECTION
    操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM

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    STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD AND STEERING CONTROL PROGRAM

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