Provided is an automatic sensing system for an omnidirectional moving rodless traction-type mobile robot. The automatic sensing system is applied to an omnidirectional moving rodless traction vehicle, and said system allows the omnidirectional moving rodless traction vehicle to provide, in the process of manual remote control or automatic holding of an airplane, three-dimensional space coordinates and deflection angle and posture relationships between the omnidirectional moving rodless traction vehicle and a landing gear wheel group of the airplane. The system comprises: a vision measurement-based posture resolving module, a laser scanning-based environment detection module, an embedded upper controller, an embedded drive controller, a wheel holding system, several Mecanum wheels driven by a servo motor system, a wireless module and a remote controller. Further provided is an automatic sensing method for an omnidirectional moving rodless traction-type mobile robot.
L'invention concerne un système de détection automatique pour un robot mobile de type à traction sans bielle mobile omnidirectionnel. Le système de détection automatique est appliqué à un véhicule de traction sans bielle mobile omnidirectionnel, et ledit système permet au véhicule de traction sans bielle mobile omnidirectionnel de fournir, dans le processus de commande à distance manuelle ou de maintien automatique d'un avion, des coordonnées spatiales tridimensionnelles et des relations d'angle de déviation et de posture entre le véhicule de traction sans bielle mobile omnidirectionnel et un groupe de roues de train d'atterrissage de l'avion. Le système comprend : un module de résolution de posture basé sur une mesure de vision, un module de détection d'environnement basé sur un balayage laser, un dispositif de commande supérieur intégré, un dispositif de commande d'entraînement intégré, un système de maintien de roue, plusieurs roues Mecanum entraînées par un système de servomoteur, un module sans fil et un dispositif de commande à distance. L'invention concerne en outre un procédé de détection automatique pour un robot mobile de type à traction sans bielle mobile omnidirectionnel.
提供一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统,该自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上,该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系。该系统包括:基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。还提供一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知方法。
AUTOMATIC SENSING SYSTEM AND METHOD FOR OMNIDIRECTIONAL MOVING RODLESS TRACTION-TYPE MOBILE ROBOT
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION AUTOMATIQUE POUR UN ROBOT MOBILE DE TYPE À TRACTION SANS BIELLE MOBILE OMNIDIRECTIONNEL
一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法
2022-02-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen |
Traction device and traction method of rodless electric tractor
European Patent Office | 2024
|Rodless aircraft traction over-steering monitoring method and device and rodless aircraft tractor
European Patent Office | 2024
|Automatic sensing braking system and method for rodless tractor
European Patent Office | 2022
|