In the present invention, an operation assistance (ECU 20) acquires, from a front camera, as an observed light position, the position of a traffic signal candidate which is a light device for which the probability of being a traffic signal is at least a prescribed value. The operation assistance (ECU 20) also acquires, as a map information traffic signal position, the position of a traffic signal which exists in front of a host vehicle, by referencing map data around a current position of the host vehicle. The operation assistance (ECU 20) then determines that the light device is a traffic signal on the basis of a degree of proximity (δ) being less than a prescribed presumed threshold (Dth), the degree of proximity being the difference between the traffic signal position on the map and the position of the observed light device.

    Dans la présente invention, une unité de commande électronique (20) d'aide à la conduite acquiert, à partir d'une caméra avant, en tant que position de lumière observée, la position d'un feu de circulation candidat qui est un dispositif lumineux pour lequel la probabilité qu'il s'agisse d'un feu de circulation est au moins une valeur prescrite. L'unité de commande électronique (20) d'aide à la conduite acquiert également, en tant que position de feu de circulation d'informations cartographiques, la position d'un feu de circulation qui existe devant un véhicule hôte, en référençant des données cartographiques autour d'une position actuelle du véhicule hôte. L'unité de commande électronique (20) d'aide à la conduite détermine ensuite que le dispositif lumineux est un feu de circulation sur la base qu'un degré de proximité (δ) est inférieur à un seuil présumé prescrit (Dth), le degré de proximité étant la différence entre la position du feu de circulation sur la carte et la position du dispositif lumineux observé.

    運転支援(ECU20)は前方カメラから信号機である確率が所定値以上の灯火装置である信号機候補の位置を、観測灯火位置として取得する。また、運転支援(ECU20)は、自車両の現在位置付近の地図データを参照することにより、自車両の前方に存在する信号機の位置を地図情報信号機位置として取得する。そして、運転支援(ECU20)は、地図上信号機位置と観測灯火装置の位置の差である近接度(δ)が所定の見なし閾値(Dth)未満であることに基づいて、当該灯火装置を信号機であると判定する。


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    Title :

    TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION DEVICE, TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION, PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION ET PROGRAMME DE COMMANDE DE VÉHICULE
    信号機認識装置、信号機認識方法、車両制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2022-02-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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