In a traffic signal recognition method and traffic signal recognition device according to the present invention, a results series is obtained, said series being constituted by a plurality of instances of assessment results, in chronological order, obtained by assessing the current indication state of a traffic signal on the basis of a plurality of images captured in a vehicle driving direction, a first threshold is set as a count threshold if a first distance from the position of the vehicle to the position of a stopping line corresponding to the traffic signal is equal to or greater than a distance threshold, a second threshold that is smaller than the first threshold is set as the count threshold if the first distance is less than the distance threshold, and the assessment results are outputted if the count of assessment results identical to the most recent of the assessment results making up the results series is greater than the count threshold.
La présente invention concerne un procédé de reconnaissance de signal de trafic et un dispositif de reconnaissance de signal de trafic dans lesquels une série de résultats est obtenue, ladite série étant constituée d'une pluralité d'instances de résultats d'évaluation, dans l'ordre chronologique, obtenue en évaluant l'état d'indication actuel d'un signal de trafic sur la base d'une pluralité d'images capturées dans une direction de conduite de véhicule, un premier seuil est défini comme seuil de comptage si une première distance entre la position du véhicule et la position d'une ligne d'arrêt correspondant au signal de trafic est égale ou supérieure à un seuil de distance, un deuxième seuil qui est plus petit que le premier seuil est défini comme étant le seuil de comptage si la première distance est inférieure au seuil de distance, et les résultats d'évaluation sont émis si le nombre de résultats d'évaluation identiques au plus récent des résultats d'évaluation constituant la série de résultats est supérieur au seuil de comptage.
信号機認識方法及び信号機認識装置は、車両の進行方向を撮像した複数枚の画像に 基づいて信号機の現示状態を判定して得られた時系列順の複数の判定結果からなる結 果列を取得し、車両の位置から信号機に対応する停止線の位置までの第1距離が距離 閾値以上である場合に第1閾値を個数閾値に設定し、第1距離が距離閾値未満である 場合に第1閾値よりも小さい第2閾値を個数閾値に設定し、結果列を構成する判定結 果のうち、最新の判定結果と同一の判定結果の個数が個数閾値よりも多い場合に、判 定結果を出力する。
TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION METHOD AND TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION DEVICE
PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE SIGNAL DE TRAFIC ET DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE SIGNAL DE TRAFIC
信号機認識方法及び信号機認識装置
2021-05-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device
European Patent Office | 2023
|Traffic Signal Recognition Method and Traffic Signal Recognition Device
European Patent Office | 2022
|Traffic Signal Recognition Method and Traffic Signal Recognition Device
European Patent Office | 2022
|Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device
European Patent Office | 2023
|TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION METHOD AND TRAFFIC SIGNAL RECOGNITION DEVICE
European Patent Office | 2021
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