A path generating device (100) includes a behavior predicting unit (110) that acquires prediction results obtained from each of a plurality of prediction models regarding behavior of moving objects in surroundings of a vehicle. The path generating device (100) includes a prediction results arbitrating unit (120) that arbitrates the prediction results on the basis of at least one of degree of safety, degree of comfort, and degree of suitability as to a traveling environment of each prediction model in a case of traveling on the basis of each of the prediction models. The path generating device (100) includes a path planning unit (130) that executes planning of a traveling path on the basis of the arbitrated prediction results.
La présente invention concerne un dispositif de génération de trajet (100) comprenant une unité de prédiction de comportement (110) qui acquiert des résultats de prédiction obtenus à partir de chacun d'une pluralité de modèles de prédiction concernant le comportement d'objets mobiles dans l'environnement d'un véhicule. Le dispositif de génération de trajet (100) comprend une unité d'arbitrage de résultats de prédiction (120) qui arbitre les résultats de prédiction sur la base d'un degré de sécurité, d'un degré de confort et/ou d'un degré d'adéquation relatif à un environnement de déplacement de chaque modèle de prédiction dans un cas de déplacement sur la base de chacun des modèles de prédiction. Le dispositif de génération de trajet (100) comprend une unité de planification de trajet (130) qui exécute une planification d'un trajet de déplacement sur la base des résultats de prédiction arbitrés.
軌道生成装置(100)は、車両周辺における移動体の挙動について、複数の予測モデルからそれぞれ予測結果を取得する挙動予測部(110)を備える。軌道生成装置(100)は、各予測結果に基づいて走行した場合の安全度、快適度、および各予測モデルの走行環境に対する適合度のうち少なくとも1つに基づいて、各予測結果を調停する予測結果調停部(120)を備える。軌道生成装置(100)は、調停された予測結果に基づいて、走行軌道の計画を実行する軌道計画部(130)を備える。
PATH GENERATING DEVICE, PATH GENERATING METHOD, AND PATH GENERATING PROGRAM
DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJET, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJET ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION DE TRAJET
軌道生成装置、軌道生成方法、および軌道生成プログラム
2022-02-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
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