PROBLEM: To provide an autonomous traveling control method for a crawler vehicle capable of accurately computing a predicted slide-down amount of a crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope, and enabling an autonomous traveling control based on the predicted slide-down amount. SOLUTION: An autonomous traveling control method for a crawler vehicle includes the steps of setting a target trajectory of a crawler vehicle; and computing a predicted slide-down amount of the crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope on the basis of a target trajectory, using a center of gravity position of the crawler vehicle, an angle of the slope and a traveling direction of the crawler vehicle in the slope.

    Le problème de l'invention est de fournir un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille permettant le calcul précis d'un degré de glissement vers le bas prédit d'un véhicule à chenille lorsque ce dernier se déplace sur une pente, ainsi qu'une commande de déplacement autonome basée sur le degré de glissement vers le bas prédit. La solution de l'invention porte sur un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille consistant : à établir une trajectoire cible d'un véhicule à chenille; et à calculer un degré de glissement vers le bas prédit du véhicule à chenille lorsque le véhicule à chenille se déplace sur une pente en fonction d'une trajectoire cible, à l'aide d'un centre de position de gravité du véhicule à chenille, d'un angle de la pente et d'une direction de déplacement du véhicule à chenille dans la pente.


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    Title :

    AUTONOMOUS TRAVELING CONTROL METHOD FOR CRAWLER VEHICLE, CONTROLLER OF CRAWLER VEHICLE AND CRAWLER VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTONOME POUR VÉHICULE À CHENILLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE À CHENILLE ET VÉHICULE À CHENILLE


    Contributors:

    Publication date :

    2022-01-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / E02F Baggern , DREDGING







    Crawler-type traveling vehicle

    NAKAZAWA SHUNICHI / MIZUGUCHI HIROAKI / FURUSHO HIROSHI et al. | European Patent Office | 2018

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